ROS入门--基于激光的避障

Task

本次任务的人物是编写一个简单的ROS应用，基于Braitenberg 小车，我们只做stage仿真,如果你有ros的移动机器人，可以在通过修改代码在自己的机器上运行。

Algorithm

我们用的机器人上面有一个激光雷达,激光雷达可以测量障碍物到机器人的距离，根据这些测距信息来设置机器人的左右轮子的旋转速度。通过ROS发送线速度和角速度。

Processing inputs and outputs

类NodeBraitenberg2里面除去构造、析构函数、还有两个方法：一个是laser数据处理函数 一个是机器人控制程序。
激光雷达发布的消息格式为：LaserScan,包含有数据：

std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities 

float32[] ranges 里面存放的是激光的原始数据。激光雷安装在小车的中轴线上，ranges的前半部分和后半部分分别对应着机器人的左侧和右侧，通过下面公式可以计算出对ranges里面索引对应的实际角度：

$$\varphi=(i-\frac{l}{2})\cdot\theta\tag{angle-ranges}$$
phai对应的是i个索引对应的角度，l是ranges的长度，theta是角度增量（angle_increment）
发送给机器人的Twist消息：

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

Conversion

将机器人设定为恒定速度运动，角速度计算：