ROS 、SLAM 学习 error整理

一、Lidar

1. fatal error: pcap.h: No such file or directory #include <pcap.h>

1.1 问题描述：缺少该头文件

1.2 解决方法：sudo apt-get install libpcap-dev

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2. fatal error: IOError: [Errno 13] Permission denied: ‘/home/gene/.ros/roscore-11311.pid’

2.1 问题描述：该路径下ros文件权限不足。

2.2 解决方法：sudo chmod 777 -R ~/.ros/

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3. assets_writer_backpack_3d.launch 3d 不生成ply文件

3.1 问题描述：根据cartograper 运行assets_writer_backpack_2d.launch 经验，运行assets_writer_backpack_3d.launch 应该会生成.ply文件，继而可以生成.pcd文件进行浏览。然，实际的Cartographer功能包 3d 不生成.ply文件。

3.2 解决方法：

• 对比完 2d 3d的相关文件，发现在 assets_writer_backpack_3d.lua 文件中缺少

    {
      action = "write_ply",
      filename = "points.ply",
    },

  在该文件里添加该语句：
  重新编译运行,即可生成3d版的*****.ply文件。

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二、slam_14讲

1. /highgui/src/window.cpp:352: error: (-215:Assertion failed)

1.1 问题描述：缺少依赖或者读取文件路径格式/内容错误；

1.2 解决方法：

• 可能1： sudo apt-get install -y libgtk2.0-dev pkg-config
• 可能2： 修改一下，源代码读取的源文件路径

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2. Failed to load module “canberra-gtk-module”

2.1 问题描述：缺少该依赖文件

2.2 解决方法：

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

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3. Could not find GLEW

3.1 问题描述：在Cmake Pangolin 库时，出现 Could not find GLEW error

3.2 解决方法：sudo apt install libglew-dev

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4. error while loading shared libraries: libpango_core.so:

4.1 问题描述：pangolin 已经编译成功，在运行可执行文件时，报出error:error while loading shared libraries: libpango_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

4.2 解决方法：

  在运行./plotTrajectory程序时，用到了 pangolin相关动态库,但链接器ld提示找不到库文件。ld默认的目录是/lib和/usr/lib，故需要更新链接器：sudo ldconfig即可。

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5. error while loading shared libraries: libg2o_core.so:

5.1 问题描述：在运行 《SLAM_14讲》ch_7 章节 pose_estimation_3d2d 时，总是报error：

5.2 解决方法：

   和上面的第4个问题类似，因为自己的 g2o 库是源码安装，而在默认情况下，编译器只会使用 /lib 和 /usr/lib这两个目录下的库文件，通过源码包进行安装时，如果不指定 --prefix会将库安装在 /usr/local目录下，而又没有在文件 /etc/ld.so.conf中添加 /usr/local/lib这个目录。这样虽安装了源码包，但是使用时仍然找不到相关的.so库，就会报错。即，系统不知道安装了源码包。ld默认的目录是 /lib 和 /usr/lib，故需要更新链接器即可:
  步骤1： 编辑配置文件 sudo gedit /etc/ld.so.conf在打开的文件里添加下述路径：

/usr/local/lib

  步骤2： 更新链接器sudo ldconfig

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6. /sbin/ldconfig.real: /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8 is not a symbolic link

6.1 问题描述：在更新链接器sudo ldconfig时，总是报不是符号链接：

6.2 解决方法：

  步骤1： 建立软连接:：

sudo ln -sf /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_ops_ /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8.3.0 /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_cnn_infer.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_train.so.8.3.0 /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_train.so.8
sudo ln -sf /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8.3.0 /usr/local/cuda-10.2/targets/x86_64-linux/lib/libcudnn_adv_infer.so.8

  步骤2： 更新链接器sudo ldconfig即可。

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7. undefined reference to fmt::v8::vprint 或 fmt::v10::detail::throw_format_error(char const*)

`

7.1 问题描述：在编译 《SLAM_14讲》ch_5 、ch_7 章节 pose_estimation 部分时，总是报error:

7.2 解决方法：

  没有链接fmt库，链接上fmt 库即可解决问题：target_link_libraries(useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)即可。

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8. std::bind(&OpticalFlowTracker::calculateOpticalFlow, &tracker, placeholders::_1))

8.1 问题描述：在编译 《SLAM_14讲》ch_8 章节时，总是报error:

• std::bind(&OpticalFlowTracker::calculateOpticalFlow, &tracker, placeholders::_1));
• std::bind(&JacobianAccumulator::accumulate_jacobian, &jaco_accu, std::placeholders::_1));

8.2 解决方法：

  自己按照CMakeLists.txt 要求 安装了 opencv4 ,然后相应源文件将CV_GRAY2BGR改为COLOR_GRAY2BGR(否则，会报错），并在CMakeLists.txt指定自己的 Opencv4 路径:set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv-4.1.1/build)，顺利编译通过。(网上也有重装 opencv3 来解决问题，因自己的opencv3 是 ros 默认安装的，故未选择重装opencv3)

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9. /usr/bin/ld: cannot find -lnvinfer

9.1 问题描述：在ROS 编译时，遇到 /usr/bin/ld: cannot find -lnvinfer:

9.2 解决方法：

  这是因为找不到相应的lib文件，以上面的例子来说就是在系统中找不到libnvinfer.so 、libnvinfer_plugin.so 文件。而自己到自己安装的文件路径下有该动态库文件：
  但是在 /usr/lib该路径下无该动态库文件，故需要链接该文件库：

sudo ln -s /usr/local/TensorRT/lib/libnvinfer.so.7.1.3 /usr/lib/libnvinfer.so
sudo ln -s /usr/local/TensorRT/lib/libnvinfer_plugin.so.7.1.3 /usr/lib/libnvinfer_plugin.so

   重新编译即可通过。

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10. SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe7’

10.1 问题描述：在ROS 中对python 脚本编译时，出现此error

10.2 解决方法：

  这是因为编码问题，可能有中文输入，在开头添加** #coding=utf-8 ** ,重新编译ROS即可通过。

11.Unable to locate package libjasper-dev

环境太干净，无法找到一些源的原因,添加该库的源即可

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

12. Can’t find Google Log (glog)

在编译ceres-solver的时候，报错找不到glog。完整的报错内容如下：

打开ceres-solver的CMakeLists.txt文件，找到报错的位置，然后，在前面加上set(MINIGLOG 1)（也就是设置MINIGLOG这个变量值为1，这样就可以走if这个分支，就会自动编译miniglog了），如下图所示：

三、系统环境

1. git clone: Failed to connect to github.com port 443:connection timed out

1.1 问题描述：在进行 git clone 时，不知咋回事发现：Failed to connect to github.com port 443: Connection timed out，clone 不下来了，如下图所示：

1.2 解决方法：

在终端输入，配置全局代理，问题即可解决。

git config --global http.proxy http://127.0.0.1:7890 
git config --global https.proxy http://127.0.0.1:7890