基础矩阵与本质矩阵
输入输出
输入：坐标系 O 1 O_1 O1的像素坐标系下 n n n个像素坐标 X ⃗ = [ x 1 , x 2 , ⋯ , x n ] \vec{X}=[x_1,x_2,\cdots,x_n] X=[x1,x2,⋯,xn]，以及坐标系 O 2 O_2 O2的像素坐标系下 n n n个像素坐标 Y ⃗ = { y 1 , y 2 , ⋯ , y n } \vec{Y}=\{y_1,y_2,\cdots,y_n\} Y={ y1,y2,⋯,yn}。
输出：变换矩阵 T o 1 o 2 ∈ s e ( 3 ) T_{o_1o_2}\in se(3) To1o2∈se(3)
基础推导过程
假设在坐标系 O 1 O_1 O1观察三维点坐标为 P ⃗ o 1 = { p 1 , p 2 , ⋯ , p n } \vec{P}^{o_1}=\{p_1,p_2,\cdots,p_n\} Po1={ p1,p2,⋯,pn}
根据投影关系，有
X = K 1 P o 1 Y = K 2 R o 2 o 1 P o 1 + t o 2 o 1 X = K_1P^{o_1}\\ Y = K_2R_{o_2o_1}P^{o_1}+t_{o_2o_1} X=K1Po1Y=K2Ro2o1
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