ORB_SLAM2之LocalMapping线程分析记录

最新推荐文章于 2022-09-21 01:03:19 发布
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分类专栏： slam 文章标签： 计算机视觉 c++
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ORB_SLAM2的LocalMapping线程负责局部地图的维护，包括处理新关键帧、删除不良地图点、创建新地图点、计算基础矩阵、搜索并融合地图点以及删除冗余关键帧，确保跟踪的稳定性和地图质量。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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ORB_SLAM2之LocalMapping局部建图

局部建图的主要任务就是寻找更多匹配点，有利于跟踪的稳定性。

Run线程主函数

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【逐函数讲解ORB_SLAM2源码】3.ORB_SLAM2系统初始化
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-11 611
文章目录视频讲解mpVocabulary = new ORBVocabulary();mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase(*mpVocabulary);mpMap = new Map();mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpMap);mpMapDrawer = new MapDrawer(mpMap, strSettingsFile);mpTracker = new Tracking 创建tracking对象并执行trackin
【逐函数详细讲解ORB_SLAM2算法和C++代码｜System｜1-24】
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小秋 AI SLAM 入门实战教程
05-08 203
C++语法方面，此代码使用了许多C++特性，包括类、枚举、命名空间、字符串、向量、OpenCV库中的数据结构（如cv::Mat、cv::KeyPoint）、多线程和互斥锁。
ORB-SLAM2中LocalMapping线程主要流程梳理
03-20 1207
一、LocalMapping线程简述 在ORB-SLAM2当中，LocalMapping作为一个线程在系统启动后就一直在运行，只是在Tracking线程“生产出”新的关键帧并插入到LocalMapping线程中的mlNewKeyFrames列表后，LocalMapping线程检测到该列表中有关键帧后开始处理这些新插入的关键帧(CheckNewKeyFrames函数用来检测mlNewKeyFram...
ORBSLAM2之LocalMapping线程
qq_37340588的博客
06-28 426
目录LocalMapping线程概述一、 处理新关键帧ProcessNewKeyFrame()二、 剔除质量不好的MapPoint MapPointCulling()三、 三角化创建新MapPoint CreateNewMapPoints()四、 MapPoint融合五、局部BA六、删除冗余关键帧KeyFrameCulling(）七、将当前关键帧插入闭环检测队列 LocalMapping线程概述   此线程主要用于处理Tracking线程发来的关键帧，更新关键帧和MapPoint之间的关系，对M
orb-slam2 从单目开始的简单学习（8）：LocalMapping
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09-21 387
orb-slam2 从单目开始的简单学习（7）：LocalMapping
一起学ORBSLAM2（11）ORBSLAM的localmapping
蚁族的坚持的博客
06-05 3645
转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125ORBSLAM的局部建图线程实际做的工作是来维护全局map以及管理关键帧的，对tracking得到的关键帧进行筛选融合，以及对关键帧中的地图点进行融合，剔除冗余的关键帧和地图点，维护一个稳定的全局map，并将筛选后的关键帧提供给回环检测使用。局部建图线程主函数流程...
ORB-SLAM2：LocalMapping线程学习随笔【李哈哈：看看总有收获篇】
qq_41883714的博客
03-14 512
前言 在Tracking线程中，生成了关键帧并送到了局部建图线程，这说明关键帧和地图点插入到Map中是在局部建图线程进行的 局部建图线程主要工作： 插入关键帧 当前帧地图点剔除 创建新的地图点 局部BA 局部关键帧剔除 Tracking线程地图点处理方法 首先利用恒速运动模型得到当前帧粗略的位姿，以及匹配到的部分地图点，然后依据这些地图点，构建局部地图，局部地图构建后，在其中查找当前帧视野内的地图点，与该帧特征点进行投影匹配，之后在进行位姿优化 插入关键帧：ProcessNewKeyFrame() 如标
ORB-SLAM3 LocalMapping类源码分析（一）
qq_53377744的博客
10-31 575
2021SC@SDUSC
ORB_SLAM2 原理、论文解读、代码流程
Adam_DOGG的博客
10-24 9410
分析了算法原理，和某些重要策略的用意 汇总了代码流程，文件间的调用关系 分析了部分代码，和某些流程的用意
读懂ORBSLAM2——LocalMapping线程
xiaohu的博客
11-14 1620
流程图 LocalMapping线程负责对新加入的KeyFrames和MapPoints筛选融合，剔除冗余的KeyFrames和MapPoints，维护稳定的KeyFrame集合，传给后续的LoopClosing线程。 主要的功能点在： 处理新的关键帧ProcessNewKeyFrame() 剔除不合格地图点MapPointCulling() 三角化恢复新地图点CreateNewMapPoint...
ORB SLAM2 Local Mapping代码部分解读
weixin_43199832的博客
12-21 524
ORB SLAM2是在ORB SLAM基础上提出的一种性能十分优异的SLAM算法，主要通过Tracking（跟踪）、Local Mapping（本地制图）、Loop Closing（闭环检测）三个并行线程，流程如下图所示。本篇博客主要针对LocalMapping线程展开。 注：Tracking部分的代码可以参照博主之前的博客：ORB SLAM2 Tracking部分论文及代码解读 代码解读 这里我们直接开始看代码，通过解析代码来更明确详细的阐述ORB SLAM2 Local Mapping部分的内容。 以
CL关于ORB_SLAM的那些事（LocalMapping）
EyeToTheWorld的博客
09-16 389
LocalMapping部分的学习总结 刚刚看完关于Sim3方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于局部地图部分的代码吧，开始吧！ .h部分的阅读 头文件中包含的头文件有： KeyFrame.h Map.h LoopClosing.h Tracking.h KeyFrameDatabase.h mutex 线程锁的头文件 头文件中维护的变量都是protected的，有： 是否是单目的标志位 线程锁...
ORB-SLAM笔记——(6)LocalMapping
RoBOt__Dreamer
04-05 767
到上一篇为止算是把Tracking的主体部分介绍得差不多了，那么这一次开始说LocalMapping线程。 当下主流的Keyframe-based SLAM或VO方法，都是用当前最新的观测和已经储存的地图信息进行匹配，从而实现定位功能的。那么问题来了：我们存什么在地图里？什么时候应该向地图里存东西？内存是有限的我们肯定不能无限地扩大地图，那又该怎么删以维持有限的地图大小呢？ 以上问题总结起来就...
ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的视觉里程计LocalMapping
Xuefeng_BUPT的博客
07-24 5797
LocalMapping线程介绍ORBSlam2中的视觉里程计VO不仅仅包含Tracking线程，LocalMapping也是VO中的一部分。
ORB-SLAM源码理解（一）
mtcjyb的博客
03-05 1291
Tracking线程 公有函数： (1) //构造函数。 Tracking(System* pSys, ORBVocabulary* pVoc, FrameDrawer* pFrameDrawer, MapDrawer* pMapDrawer, Map* pMap,KeyFrameDatabase* pKFDB, const string &strSettingPath, const in...
原创 ORB-SLAM3 单目惯导Localmap
xiaoma_bk的博客
11-09 1941
Local Map 阅读
第6周课件-全网最详细的ORB-SLAM2精讲
努力努力努力
02-18 604
本课件是公众号 计算机视觉life旗下课程《全网最详细的ORB-SLAM2精讲：原理推导+逐行代码分析》（点击可跳转课程详情）的课程课件。谢谢各位学员的支持！ 本课程对应的注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments由于源码注释和课件在持续更新，所以： 如视频课程中注释与上述GitHub中有不同，以GitHub上最新源码为准。 如视频课程中课件与本课件不同，以本课件为准。 本周课程重点：...
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（六）
幽冥小龙的博客
12-26 1223
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（六）LocalMapping 线程注意：SetAcceptKeyFramesProcessNewKeyFrameMapPointCullingCreateNewMapPoints LocalMapping 线程 这个线程接收来自Tracking线程传进来的关键帧，进行一些处理，主要有：将关键帧插入地图，剔除不合格的地图点mappoints，生成新的...
认真的虎ORBSLAM2源码解读(二)：LocalMapping建图
认真的虎的博客
05-29 1971
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ROS2平台优化的ORB_SLAM2源码：支持多种相机与地图离线功能
项目文件夹包含了多个文件和子文件夹，如图像文件ORB_SLAM2_ROS2.jpg，说明文档项目说明.md和项目必读.txt，以及代码文件夹src等。这表明项目结构清晰，文档齐全，有助于用户理解和使用源码。 9. **二次开发和DIY...
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