Moveit配置方法

最新推荐文章于 2024-06-20 16:58:45 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 其他
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本文详细介绍了Moveit的配置过程，包括启动GUI配置界面、设置碰撞、虚拟关节、规划组、位姿、末端夹爪、被动关节、控制器、仿真和感知传感器。特别强调了配置中的关键点，如控制器接口匹配、文件修改以及与Gazebo的联合仿真。同时，给出了配置完成后验证设置的步骤和参考资源。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

Moveit配置方法

Moveit集运动学、轨迹规划、API为一体

配置流程

  1. 启动moveit GUI配置界面。终端下使用命令：roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch启动配置界面如下:

s

  1. 点击新建配置功能包，选择对应的urdf或者xacro文件，如果导入成功，在最右边会显示机器人的模型，如果失败，看看路径是否正确，urdf/xacro文件是否正确，验证方法，定位到urdf/xacro所在目录，使用命令check_urdf *.urdf，根据提示修改即可。

在这里插入图片描述

  1. 然后以此点击左边的一列选项，首先设置碰撞，可以通过滑动滑动条调节碰撞的体积大小。

在这里插入图片描述

  1. 设置虚拟关节，这里的虚拟关节指的是机器人如何与
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MoveIt机械臂控制——（一）基本配置步骤
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Create React App入门 该项目是通过引导的。 可用脚本 在项目目录中，可以运行： yarn start 在开发模式下运行应用程序。 打开在浏览器中查看它。 ... 而是将所有配置文件和传递依赖项（webpack，
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Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。同时互联网的Moveit文档较为杂乱，配置方法也有区别，因此笔者在学习过程中梳理出了Moveit的使用、配置和原理教程，希望对后来人有所帮助。提示： 本篇文章字数约94000字，阅读时间超2h，建议收藏作为moveit工具书来查阅使用。作者： Herman Ye @Auromix Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们Github上的开源项目笔者制作了M
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