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Moveit配置方法
Moveit集运动学、轨迹规划、API为一体
配置流程
- 启动moveit GUI配置界面。终端下使用命令:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
启动配置界面如下:
- 点击新建配置功能包,选择对应的urdf或者xacro文件,如果导入成功,在最右边会显示机器人的模型,如果失败,看看路径是否正确,urdf/xacro文件是否正确,验证方法,定位到urdf/xacro所在目录,使用命令
check_urdf *.urdf
,根据提示修改即可。
- 然后以此点击左边的一列选项,首先设置碰撞,可以通过滑动滑动条调节碰撞的体积大小。
- 设置虚拟关节,这里的虚拟关节指的是机器人如何与