ORB_SLAM2之System类分析记录

最新推荐文章于 2023-04-13 22:02:46 发布

YNannnnnNY

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分类专栏： slam 文章标签：计算机视觉 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38555897/article/details/124606487

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ORB_SLAM2的System类封装了三大线程，通过构造函数初始化所需组件，如ORB词典、关键帧数据库和地图。Track*接口用于图像跟踪，Shutdown用于系统停止，SaveTrajectory支持TUM和KITTI格式的轨迹保存。总结中强调了System类的重要接口和功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB_SLAM2之System

System类是ORB_SLAM2对三大线程的封装，我们只需要调用System的接口SLAM就可以工作了。

System构造函数

首先根据传感器类型输出信息。
读入系统配置文件，使用cv::FileStorage打开。
创建系统所需要的类。

创建ORB词典ORBVocabulary，然后加载离线词典。
创建关键帧数据库KeyFrameDatabase。
创建地图Map
创建帧绘制器FrameDrawer
创建地图绘制器MapDrawer

创建跟踪主线程

mpTracker = new Tracking(this, 
						mpVocabulary, // 词典
						mpFrameDrawer,// 帧绘制器
						mpMapDrawer,// 地图绘制器
						mpMap, // 地图
						mpKeyFrameDatabase, // 关键帧库
						strSettingsFile, // 配置文件
						mSensor); // 传感器类型

初始化局部建图线程

mpLocalMapper = new LocalMapping(mpMap, mSensor==MONOCULAR); 
// 运行
mptLocalMapping = new thread(&ORB_SLAM2::LOcalMapping::Run, // 多线程调用的函数
		mpLocalMapper); // 所在的类(多线程类的使用方式)

创建回环检测线程

mptLoopClosing = new thread(&ORB_SLAM::LoopClosing::Run, 
mpLoopCloser); // 参考局部建图线程

绘制线程

if(bUseViwer) 
{
   
    // 创建一个视图器
	mpViwer = new Viwer(this,
                       	mpFrameDrawer,
                        mpMapDrawer,
                       	mpTracker,
                        strSettingFile);
    // 创建线程
    mptViwer = new thread(&Viwer::Run,
                         mpViwer);
    // 给运动追踪添加查看器
    mpTracker->SetViwer(mpViewer);
}

让线程之间指定彼此，能够进行通讯。

mpTracker->SetLocalMapper(mpLocalMapper);
mpTracker->SetLoopClosing(mpLoopClosing);

mpLocalMapper->SetTracker(mpTracker);
mpLocalMapper->SetLoopClosing(mpLoopClosing);

mpLoopClosing->SetTracker(mpTracker);
mpLoopClosing->SetLocalMapper(mpLo