求解三维空间点在三维直线上的投影点

最新推荐文章于 2024-04-27 15:25:53 发布

小落叶不憨

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分类专栏： PCL 文章标签：开发语言 c++

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将三维空间点投影到三维直线上

1、理论部分
2、C++实现
- 2.1、直接实现
- 2.2、使用PCL实现

1、理论部分

在这里插入图片描述

2、C++实现

2.1、直接实现

这是之前写的一个代码片段，作为一个示例。

/*
* 	//空间直线上一点
* 	coefficients->values[0];
* 	coefficients->values[1];
* 	coefficients->values[2];
* 	//空间直线单位方向向量
* 	coefficients->values[3];
* 	coefficients->values[4];
* 	coefficients->values[5];
*	P0表示空间直线上一点，mass_center表示空间中任意一点，P2表示mass_center在直线上的投影点
*/
double P0[3], P2[3];
P0[0] = coefficients.values[0];
P0[1] = coefficients.values[1];
P0[2] = coefficients.values[2];
double dlambda = (mass_center[0] - P0[0])*coefficients.values[3] + (mass_center[1] - P0[1])*coefficients.values[4] + (mass_center[2] - P0[2])*coefficients.values[5];
P2[0] = P0[0] + dlambda * coefficients.values[3];
P2[1] = P0[1] + dlambda * coefficients.values[4];
P2[2] = P0[2] + dlambda * coefficients.values[5];

2.2、使用PCL实现

/*Brief:点云投影
* 将点投影到一个参数化模型上（平面或者球体等）
* params[in]:cloudsource输入点云
* params[out]:cloudfiltered输出投影后的点云
* params[in]:coefficients投影系数(分别放入空间直线的单位方向向量和直线上一点)例如：
* 	typedef pcl::PointXYZ PointT;
*	typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
* 	PointCloudT::Ptr cloudSourceProjection;
* 	cloudSourceProjection.reset(new(PointCloudT));
* 	pcl::ModelCoefficients::Ptr Line3Dcoefficient;
* 	Line3Dcoefficient.reset(new(pcl::ModelCoefficients));
* 	Line3Dcoefficient->values.resize(6);
* 	//法线上一点
* 	Line3Dcoefficient->values[0] = coefficients->values[0];
* 	Line3Dcoefficient->values[1] = coefficients->values[1];
* 	Line3Dcoefficient->values[2] = coefficients->values[2];
* 	//法线方向
* 	Line3Dcoefficient->values[3] = coefficients->values[3];
* 	Line3Dcoefficient->values[4] = coefficients->values[4];
* 	Line3Dcoefficient->values[5] = coefficients->values[5];
* params[in]:Model投影模型(这里Model = pcl::SACMODEL_LINE)
*/
void PointCloudProjectInliers(PointCloudT::Ptr cloudsource, PointCloudT::Ptr cloudfiltered, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients, pcl::SacModel Model)
{
	//创建ProjectInliers对象，使用ModelCoefficients作为投影对象的模型参数
	pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;           //创建投影滤波对象
	proj.setModelType(Model);                          //设置对象对应的投影模型
	proj.setInputCloud(cloudsource);                   //设置输入点云
	proj.setModelCoefficients(coefficients);           //设置模型对应的系数
	proj.filter(*cloudfiltered);                       //投影结果存储
}