i.mx6ull中断触发与RTOS任务切换的关系

1.中断触发

        在stm32和i.mx6ull中，程序产生中断，是由硬件触发的（当我们是能了相关的中断寄存器）。中断触发后程序就会跳到启动文件的最开头（这一步应该也是硬件控制的），然后查看此次触发了什么中断（也就是这个时候会在中断向量表中查找对应的中断号），找到后就去执行相应的中断服务函数。

2.复位中断服务函数

        设备启动（复位），这个时候程序开始运行，显然将会触发Reset_handler()，在stm32中会调用SystemInit()函数对时钟做一些初始化，然后跳转到main()函数中；在i.mx6ull中也会初始化一些东西，然后调到main（）函数中。

3.任务切换

        在stm32中，任务却换实际是主动触发PendSV，当触发PendSV中断后，在pendSV中断函数中保存当前程序运行状态并且加载另一个函数（任务），当另外一个函数(任务)运行完后继续执行被打断的函数（任务）。

4.i.mx6ull中断触发

        在stm32中实际上如果是触发中断，硬件会自动保存一些数据，我们不需要去保存，而硬件做的保存数据的工作就是RTOS任务切换做的事情。但是在i.mux6ull中，所有的东西都需要我们自己去写，因此当触发IRQ中断时，我们这个时候需要去做stm32中RTOS任务切换一样的工作：保存当前函数运行状态，加载中断服务函数（stm32加载的是另外一个任务）。

        因此如果学了RTOS后然后去看i.mx6ull中断切换的讲解，其实这个时候就会变得很容易接受了。