编码器简单理解

今天在修复离职同事遗留下来关于编码器的bug，我之前也没接触过这玩意，前辈的做法是在定时器中查询AB相的电平状态，来判断当前是正传还是反正。他搞了个定时器1溢出中断，将32M时钟进行了64000分频，131s,信号都漏掉了，我将其改为了1600分频，16位溢出也就是400ms，正常运行（IAR 8.20）。

这个问题在最新的IAR（IAR 9.30）不会复现，并且不管哪种分频在最新的IAR可以正常运行。也许还有地方的逻辑没有看明白，最终还是没有去改他的分频。

接下来我们直接来看关于编码器的图：

编码器工作原理及如何实现定位控制，秒懂！ - 知乎

控制：

a. 以上连接是大概原理，我们不看z相，直接看关于AB相正反转的的控制：

        1. 顺时针：A相触发上升沿，那么接下来B也触发上升沿；A相触发下降沿，B相也触发下降沿

        2. 逆时针：A相触发上升沿，那么接下来B触发下降沿； A相触发下降沿，B相触发上升沿

b. 这样我就需要设置双边沿触发中断，但是对于一些低端的单片机来讲，可能无法做到，这个时候就需要用定时器和读IO的电平状态来做（前同事之前的做法是将coderScan()放到定时器中断函数中，为了处理几个和时间有关的任务，开了4个定时器，我们完全可以使用时间片的方式做）

        1.顺时针： 如果A相前一刻的电平和当前电平不一样，并且当前电平为低，B相为低，则顺时针旋转； 如果B相前一刻的电平和当前电平不一样，并且当前电平为高，A相为低。

        2. 逆时针： 如果A相前一刻的电平和当前电平不一样，并且当前电平为低，B相为高，则逆时针旋转；如果B相前一刻的电平和当前电平不一样，并且当前电平为高，A相为高。

void coderScan()	
{	
    u8 i;
    u8 aPin, bPin; 
    
    for(i=0; i<CODER_NUM; i++)       //从编码器1 到 编码器n轮询检测
    {
        aPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].aPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].aPin.pin);
        bPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].bPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].bPin.pin);
        
        if((_coder[i].aPin != aPin) && (aPin  ==  0x00)) /* 读取到的值为低电平 */ 		
        {       
            if(bPin)    // 电压下降有效
            {                  
                coderCCW(i);//逆时针旋转
            }
            else
            {
                coderCW(i);//顺时针旋转
            }
        }
        else if((_coder[i].bPin != bPin) && (bPin == 0x01))
        {            
            if(aPin)    // 电压上升有效
            {
                coderCCW(i);//逆时针旋转
            }
            else
            {
                coderCW(i);//顺时针旋转
            }
        }
        _coder[i].aPin = aPin;
        _coder[i].bPin = bPin;
    }
 }

一般，编码器旋转一圈有1024个脉冲，而编码器是有格数的（每次咔吧一声转动了一格），我数了一下我手上的有30格，因此想要正确表示旋转，我们不仅要通过电平变化知道方向，还要根据脉冲格数来判断，也就是大概一格34个脉冲，如果按90%计算脉冲个数，也就检测到30个脉冲触发一次。