7段式轨迹各个阶段公式推导
a)加加速阶段
b)匀加速阶段:
c)减加速阶段:加速度、速度反向计算,此时时间变为(Ta-t)。位移用加速阶段总位移减去(Ta-t)时间的位移。
d)匀速阶段:对速度曲线计算加速段面积和匀速段面积
e)加减速阶段:
f)匀减速阶段:
g)减减速阶段
7段式轨迹各个阶段公式推导
a)加加速阶段
b)匀加速阶段:
c)减加速阶段:加速度、速度反向计算,此时时间变为(Ta-t)。位移用加速阶段总位移减去(Ta-t)时间的位移。
d)匀速阶段:对速度曲线计算加速段面积和匀速段面积
e)加减速阶段:
f)匀减速阶段:
g)减减速阶段