pcl点云库的配准介绍

本专栏主要记录本人在点云配准学习中的进展和复现代码，环境为win10+pcl1.12

配准的场景：一般场景，后面转困难配准场景（重复纹理）

配准的对象：初始位置相差较大的。

配准的思想：粗配准+精配准

学习过程：（逐渐添加分标题的链接）

粗配准：

一，点云抽稀

1.1 点云下采样

1.2 关键点检测

1.2.1 iss

1.2.2 sift

二，特征描述子

2.1 pfh

2.2 fpfh

精配准：

三，icp及其变种

四，错误匹配对剔除算法