Arduino超声波智能循迹避障小车简易教程

在开始教程之前，首先需要准备以下材料：

一、硬件：

-Arduino UNO开发板
- L298N电机驱动模块
- 超声波传感器
- 两个直流电机
- 4个轮子
- 电池盒和电池
- 面包板和杜邦线

二、软件：

- Arduino IDE

接下来，需要连接硬件电路。首先，将L298N电机驱动模块连接到Arduino UNO开发板。

连接方式如下：

1、 将L298N电机驱动模块的IN1、IN2、IN3和IN4引脚分别连接到Arduino UNO开发板的数字引脚8、9、10和11。
2、 将L298N电机驱动模块的ENA和ENB引脚连接到Arduino UNO开发板的数字引脚5和6。
3、 将电池盒的正极和负极分别连接到L298N电机驱动模块的+12V和GND引脚。
4、 将两个直流电机分别连接到L298N电机驱动模块的OUT1和OUT2以及OUT3和OUT4引脚。
5、 将超声波传感器的VCC引脚连接到Arduino UNO开发板的5V引脚，GND引脚连接到GND引脚，Trig引脚连接到数字引脚2，Echo引脚连接到数字引脚3。

接下来，我们需要编写代码。以下是代码示例：

//智能循迹避障小车

// 定义引脚
#define ENA 5
#define ENB 6
#define IN1 8
#define IN2 9
#define IN3 10
#define IN4 11
#define trigPin 2
#define echoPin 3

// 定义变量
int distance;
int speed = 200;

void setup() {
  // 初始化引脚
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // 接收超声波信号
  distance = pulseIn(echoPin, HIGH) / 58;
  
  // 判断距离
  if (distance > 0 && distance < 20) {
    // 避障
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, speed);
    analogWrite(ENB, speed);
  } else {
    // 循迹
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    analogWrite(ENA, speed);
    analogWrite(ENB, speed);
  }
  
  // 输出距离
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");
}

三、主要思路

通过超声波传感器获取前方障碍物的距离，如果距离小于20厘米，则小车会停下并向左转，以避免碰撞。如果距离大于等于20厘米，则小车会向前行驶，同时保持在黑色线路上行驶。

最后，将代码上传到Arduino开发板上，然后将小车放在黑色线路上，它就会自动行驶了。