【ARTOOlkit】标识卡控制鼠标移动

话不多说，先上源码。

#ifdef _WIN32
#include <windows.h>
#endif
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#ifndef __APPLE__
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glut.h>
#else
#include <OpenGL/gl.h>
#include <GLUT/glut.h>
#endif
#include <AR/gsub.h>
#include <AR/video.h>
#include <AR/param.h>
#include <AR/ar.h>
 
#ifdef _WIN32
char            *vconf = "Data\\WDM_camera_flipV.xml";
#else
char            *vconf = "";
#endif
 
int             xsize, ysize;
int             thresh = 100;
int             count = 0;
 
char           *cparam_name    = "Data/camera_para.dat";
ARParam         cparam;
 
char           *patt_name      = "Data/patt.hiro";//标识卡类型
int             patt_id;
double          patt_width     = 80.0;
double          patt_center[2] = {0.0, 0.0};
double          patt_trans[3][4];
 
static void   init(void);
static void   cleanup(void);
static void   mainLoop(void);
 //主函数
int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    init();
 
    arVideoCapStart();
    argMainLoop( NULL, NULL, mainLoop );
    return (0);
}
 
 //主循环
static void mainLoop(void)
{
    ARUint8         *dataPtr;
    ARMarkerInfo    *marker_info;
    int             marker_num;
    int             j, k;
 
    double cam_trans[3][4];//包含摄像头在标识坐标中的位置
    double quat[4] ,pos[3];//添加2个数组以记录结果
 
    if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) {
        arUtilSleep(2);
        return;
    }
    if( count == 0 ) arUtilTimerReset();
    count++;
 
    argDrawMode2D();
    argDispImage( dataPtr, 0,0 );
 
    if( arDetectMarker(dataPtr, thresh, &marker_info, &marker_num) < 0 ) {
        cleanup();
        exit(0);
    }
 
    arVideoCapNext();
 
    k = -1;
    for( j = 0; j < marker_num; j++ ) {
        if( patt_id == marker_info[j].id ) {
            if( k == -1 ) k = j;
            else if( marker_info[k].cf < marker_info[j].cf ) k = j;
        }
    }
    if( k == -1 ) {
        argSwapBuffers();
        return;
    }
 
    arGetTransMat(&marker_info[k], patt_center, patt_width, patt_trans);//计算摄像头的转移矩阵
 
    if(arUtilMatInv(patt_trans,cam_trans)<0)return;//可以得到摄像头在标识坐标中的位置(cam_trans[0][3],cam_trans[1][3],cam_trans[2][3])
    if(arUtilMat2QuatPos(cam_trans,quat,pos)<0)return;//从变换矩阵cam_trans中提取一个旋转矩阵quat[4]（四元数格式）和一个位置矩阵pos[3]（向量格式）
 
    printf("Cam Pos x: %3.1f  y: %3.1f  z:%3.1f\n",cam_trans[0][3], cam_trans[1][3],cam_trans[2][3]);//输出摄像头在标识坐标系中的位置
    printf("Pos x: %3.1f  y: %3.1f  z:%3.1f\n",pos[0], pos[1], pos[2]); //输出从变换矩阵cam_trans中提取的位置矩阵pos[3]（向量格式）
    printf("Quat Pos x: %3.1f  y: %3.1f  z:%3.1f  m:%3.1f\n",quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]);//输出从变换矩阵cam_trans中提取的旋转矩阵quat[4]（四元数格式）
 
    mouse_event(MOUSEEVENTF_MOVE,pos[0],pos[1],0,0);//鼠标的位置根据(pos[0],pos[1])移动
 
    argSwapBuffers();
}
 //初始化
static void init( void )
{
    ARParam  wparam;
    
    
    if( arVideoOpen( vconf ) < 0 ) exit(0);
    
    if( arVideoInqSize(&xsize, &ysize) < 0 ) exit(0);
    printf("Image size (x,y) = (%d,%d)\n", xsize, ysize);
 
    
    if( arParamLoad(cparam_name, 1, &wparam) < 0 ) {
        printf("Camera parameter load error !!\n");
        exit(0);
    }
    arParamChangeSize( &wparam, xsize, ysize, &cparam );
    arInitCparam( &cparam );
    printf("*** Camera Parameter ***\n");
    arParamDisp( &cparam );
 
    if( (patt_id=arLoadPatt(patt_name)) < 0 ) {
        printf("pattern load error !!\n");
        exit(0);
    }
 
    argInit( &cparam, 1.0, 0, 0, 0, 0 );
}
 //清除
static void cleanup(void)
{
    arVideoCapStop();
    arVideoClose();
    argCleanup();

}

上述代码是在simpleTest.c的基础上加以改动，把绘制模型的代码去掉了。

函数1

通过arGetTransMat(&marker_info[k], patt_center, patt_width, patt_trans)获得摄像头的转移矩阵，而arGetTransMat(&marker_info[k], patt_center, patt_width, patt_trans)函数获得了标识卡的patt_center, patt_width, patt_trans这三个值分别是标识卡的中心，标识卡的宽度，转移矩阵

函数2

通过arUtilMatInv(patt_trans,cam_trans)函数获得摄像头在标识卡中的坐标，并且显示出来

函数3

通过arUtilMat2QuatPos(cam_trans,quat,pos)获得变换矩阵cam_trans中提取一个旋转矩阵quat[4]（四元数格式）和一个位置矩阵pos[3]（向量格式）

函数4

其中鼠标的位置移动就是根据pos[0],pos[1]来移动

 void mouse_event（dwFlags，dx,dy，dwData，ULONG_PTR dwExtraInfo）函数是windows的API中控制鼠标移动的函数

其中第一个参数为代表所要模拟的鼠标消息，第二个参数表示鼠标的位置横坐标x，第三个参数表示鼠标的位置纵坐标y。第四和第五个参数并不重要，一般也可设为0,0.。在外面的代码中 本函数是mouse_event(MOUSEEVENTF_MOVE,pos[0],pos[1],0,0);

通过dx=pos[0],dy=pos[1]来进行变换