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IROS 2019部分论文整理1
Fast Time-optimal Avoidance of Moving Obstacles for High-Speed MAV Flight摘要Abstract—In this work, we propose a method to efficiently compute smooth, time-optimal trajectories for micro aerial vehic...原创 2019-11-20 14:39:34 · 1813 阅读 · 2 评论 -
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测配置算法遇到的几个参数室内测试配置算法遇到的几个参数首先记下几个猜到的坑,其实就是调节参数来适应TX2处理器和2D激光雷达的过程。谷歌开源的算法可以在2D(IMU可选),3D+IMU进行使用,对于处理器来说,墙外看见了TX1实现,我们在TX2和Intel NUC(i7)都进行了实现,考虑到TX2后期可以进行基于学习方法的视觉处理,所以主要调...原创 2019-03-09 18:49:47 · 2408 阅读 · 4 评论 -
MAVROS不支持1500000波特率
mavros不支持1500000波特率原创 2019-04-04 20:38:26 · 1122 阅读 · 0 评论 -
2Dslam无人机坐标系
室内2D激光雷达SLAM中涉及的无人机坐标系转换问题前面几篇博客再配置好Cartographer之后进行了一次失败的室内试飞,但是失败了,当时把问题归结于飞控内环没有调好。但是后来又测了几组静态的,并且上网查阅了一个mavros和px4底层的源码,发现了坐标系转换的过程中存在遗漏之处。简单说就是雷达slam得到的定位值怎么和localNED坐标系建立起联系。坐标系问题的引出在QGC中将位置信...原创 2019-04-13 21:27:53 · 1419 阅读 · 0 评论