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dckwin
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PX4使用FPV DShot电调
Pixhawk 4使用T-MOTOR FPV DShot电调接线教程前言DShot的优点接线参数设置开启FMU输出启动DShot测试后续由于种种原因,博客停更了好久,从现在开始准备把停更许久的博客更新起来。前言对于使用PX4的用户基本上都是使用PWM电调,一般DShot的电调都是用于FPV选手,最近做新飞机的时候感觉四合一的电调是真的香(价格除外,手动狗头),就买了一个T-MOTOR的Ultra F55A 96K ESC玩了一玩,感觉还不错,但是一直都是用的默认的PWM模式,后面想这个电调这样用岂不是原创 2021-11-24 20:43:22 · 9631 阅读 · 16 评论 -
IROS2020:全局位置量测与基于优化的VIO紧耦合融合
原创 2020-12-03 16:41:16 · 466 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono公开课笔记
原创 2020-08-31 20:44:54 · 433 阅读 · 0 评论 -
轻小型无人机路径规划算法学习(一)
自主无人机系统框图附上链接:https://www.bilibili.com/video/BV1W4411E7jq原创 2020-08-28 17:59:17 · 1410 阅读 · 0 评论 -
IROS2019多传感器融合SLAM方向
Stereo Visual Inertial LiDAR Simultaneous Localization and MappingAbstractSimultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a fundamental task to mobile and aerial robotics. LiDAR based systems have ...原创 2020-02-17 17:36:09 · 3602 阅读 · 0 评论 -
IROS2019 部分论文整理2
Volumetric Instance-Aware Semantic Mapping and 3D Object DiscoveryabstractTo autonomously navigate and plan interactions in real-world environments, robots require the ability to robust perceive and...原创 2019-12-09 20:46:15 · 1487 阅读 · 0 评论 -
IROS 2019部分论文整理1
Fast Time-optimal Avoidance of Moving Obstacles for High-Speed MAV Flight摘要Abstract—In this work, we propose a method to efficiently compute smooth, time-optimal trajectories for micro aerial vehic...原创 2019-11-20 14:39:34 · 1823 阅读 · 2 评论 -
Self-supervised DRL with Generalized Computation Graphs for Robot Navigation
AbstractLearning-based methods improve as the robot acts in the environment, but are difficult to deploy in the real-world due to their high sample complexity. To address the need to learn complex po...原创 2019-11-16 11:32:14 · 489 阅读 · 0 评论 -
Virtual-to-real DRL: Continuous Control of Mobile Robots for Mapless Navigation
AbstractWe present a learning-based mapless motion planner (基于学习方法的无地图运动规划器) by taking the sparse 10-dimensional range findings(稀疏的雷达scan) and the target position with respect to the mobile robot coo...原创 2019-11-13 14:01:43 · 1017 阅读 · 0 评论 -
mavros 外部控制例程
mavros 外部控制例程编写ROS包开始仿真前期需要安装好ros、mavros、PX4原生固件。编写ROS包首先我们为外部控制例程建立一个工作空间mkdir -p Offboard_ws/src接下来我们新建一个功能包cd Offboard_ws/srccatkin_create_pkg offboard roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_...原创 2019-07-14 14:30:16 · 3065 阅读 · 12 评论 -
Ubuntu 16.04安装PX4原生固件
Ubuntu 16.04安装PX4原生固件添加权限公共依赖安装安装FastRTPS仿真依赖安装硬件编译依赖安装代码下载代码编译总结本教程查考2019年7月的官网教程,推荐按照官网的英文版最新教程来安装。Ubuntu下PX4官网按照方法链接添加权限打开一个终端执行下面的命令,为当前用户添加一个从属用户组。sudo usermod -a -G dialout $USER这一步不会有输出结...原创 2019-07-13 17:46:06 · 2630 阅读 · 4 评论 -
RTAB-Map:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库
RTAB-Map:适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库摘要IntroductionROS上的主流SLAM算法基于雷达的算法GmappingHectorICP-MapperKarto SLAM和CartographerBLAMSegMatchmaplab和VINS-MonoORB-SLAM2和双目PTAMDVO-SLAM RGBiD-SLAMElasticFusionRTAB-Map描述写在前...原创 2019-05-29 17:02:47 · 12313 阅读 · 6 评论 -
PX4飞控Avoidance功能包2016论文分享
PX4飞控Avoidance功能包2016论文基于风险的无人机路径寻找摘要简介相关工作风险最安全路径结合距离和风险风险有界的最短路径在部分可观测的环境中的路径寻找路径寻找最短路径Dijkstra算法A*算法最安全路径转换成Dijkstra算法最优路径选择代价函数概率 vs 期望值联合边界、期望作为近似探索的风险最平滑路径动态搜索算法双向搜索仿真环境软件组成ROSGazeboPX4OctoMap交互...原创 2019-05-11 19:42:49 · 2057 阅读 · 1 评论 -
PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享
PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享PX4官方Avoidance-2018论文引言(略)摘要简介相关工作全局障碍规避局部障碍规避对本文启发方法$3DVFH$算法建立记忆将直方图重投影到3D点从3D点建立直方图结合记忆直方图和新直方图适应安全和拐角情况在FOV内部方向运动安全措施:后退直方图中的安全裕度取决于障碍距离取决于进程的代价参数自适应球体避障-离障碍的最小距离地面检测建立内部高...原创 2019-05-13 23:32:51 · 4010 阅读 · 3 评论 -
px4通过QGC地面站测试电机
px4通过QGC地面站测试电机原创 2019-04-20 15:13:26 · 6292 阅读 · 3 评论 -
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测配置算法遇到的几个参数室内测试配置算法遇到的几个参数首先记下几个猜到的坑,其实就是调节参数来适应TX2处理器和2D激光雷达的过程。谷歌开源的算法可以在2D(IMU可选),3D+IMU进行使用,对于处理器来说,墙外看见了TX1实现,我们在TX2和Intel NUC(i7)都进行了实现,考虑到TX2后期可以进行基于学习方法的视觉处理,所以主要调...原创 2019-03-09 18:49:47 · 2416 阅读 · 4 评论 -
三次轨迹多项式在无人机上实现的一点小想法
无人机路径规划中的三次轨迹多项式IntroductionMethodoctree-based可行轨迹连接飞行长廊约束下的轨迹生成最近实验涉及到了无人机的室内飞行,在调试飞机的同时,对路径规划算法的文献进行了一些查阅。Shen的一篇文章中提到了一些无人机室内感知与路径规划算法。文章发表在2016年的ICRA,名为"online generation of collision-free trajec...原创 2019-03-09 19:41:40 · 865 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04 ROS Kinect 安装 mavros实现无人机外部控制
Ubuntu 16.04 ROS Kinect 安装mavros安装mavros做无人机有一段时间了,先讲一下无人机外部控制用ros下面的包mavros实现过程。安装mavros原创 2019-03-09 21:11:24 · 5595 阅读 · 12 评论 -
qgc通过mavros连接到飞控
qgc通过mavros连接原创 2019-03-09 21:34:56 · 7193 阅读 · 10 评论 -
cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic+HOKUYO utm-30lx实现无GPS下的起飞
cartographer+pixhawk飞控+px4固件+ros kinetic实现无GPS下的起飞cartographer配置launch文件建立更改配置文件飞控设置测试前面的博客讲了cartographer和mavros的安装,下面进行无人机室内定位的教程。简单点说就只要把cartographer的位置信息传入飞控后进行融合就可以了。我用的计算机平台是tx2。cartographer为有I...原创 2019-03-09 22:17:42 · 2735 阅读 · 18 评论 -
pixhawk使用WiFi模块
pixhawk使用WiFi原创 2019-03-10 20:13:42 · 3072 阅读 · 1 评论 -
MAVROS不支持1500000波特率
mavros不支持1500000波特率原创 2019-04-04 20:38:26 · 1134 阅读 · 0 评论 -
使用tmux在ssh断开后继续运行程序
tmux原创 2019-04-04 21:25:50 · 7083 阅读 · 1 评论 -
使用TX2的串口
使用TX2的串口接线测试飞控和TX2以前都是同USB转串口模块连接的,串口模块不是很好最高只能到1M的波特率,不太够用,正好TX2自带串口可以利用起来,而且直接用TX2的串口还会减小转接带来的延迟。之前被树莓派的串口坑的不浅,所以一直没有用TX2的串口,结果发现TX2的串口接上去就可以用。接线我用的是Auvidea J120的TX2底板和Pixhawk 4的飞控,其他的板子的串口很接,找到R...原创 2019-04-04 21:47:29 · 2765 阅读 · 0 评论 -
提高mavros中IMU话题的发布频率
提高mavros中IMU话题的发布频率提高波特率提高方法命令行方式原始IMU数据飞控计算过后的IMU数据总结更改启动文件在上位机上很多时候都需要用到无人机的IMU信息,我用的飞控硬件是Pixhawk 4,感觉IMU还算比较好的,但是mavros实际发送的IMU频率只有50HZ,对于vins来说这个频率有点低了。mavros中的IMU话题有两个,一个原始数据,另外一个是飞控计算过后的IMU数据。...原创 2019-04-20 20:25:39 · 7014 阅读 · 5 评论 -
2Dslam无人机坐标系
室内2D激光雷达SLAM中涉及的无人机坐标系转换问题前面几篇博客再配置好Cartographer之后进行了一次失败的室内试飞,但是失败了,当时把问题归结于飞控内环没有调好。但是后来又测了几组静态的,并且上网查阅了一个mavros和px4底层的源码,发现了坐标系转换的过程中存在遗漏之处。简单说就是雷达slam得到的定位值怎么和localNED坐标系建立起联系。坐标系问题的引出在QGC中将位置信...原创 2019-04-13 21:27:53 · 1439 阅读 · 0 评论 -
为雷达、飞控各种设备添加udev符号连接
udev唯一表示设备用设备号标识多个kokuyo雷达为pixhawk飞控添加符号链接后续我们在Linux上运行设备程序的时候必须指定设备的端口,这个端口会随插入顺序的不同而改变,所以每次运行一个传感器时我们每次都要查看设备的端口,这很不方便,下面我讲一下如何用udev解决这个问题。关于udev具体的原理啥的这里不讲,有兴趣自己百度。百度上关于解决符号标示启动多个雷达的博客暂时还没有,这里主要针...原创 2019-02-22 22:18:57 · 995 阅读 · 0 评论