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雷达
dckwin
世界最不著名程序员之一
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为雷达、飞控各种设备添加udev符号连接
udev唯一表示设备用设备号标识多个kokuyo雷达为pixhawk飞控添加符号链接后续我们在Linux上运行设备程序的时候必须指定设备的端口,这个端口会随插入顺序的不同而改变,所以每次运行一个传感器时我们每次都要查看设备的端口,这很不方便,下面我讲一下如何用udev解决这个问题。关于udev具体的原理啥的这里不讲,有兴趣自己百度。百度上关于解决符号标示启动多个雷达的博客暂时还没有,这里主要针...原创 2019-02-22 22:18:57 · 933 阅读 · 0 评论 -
cartographer算法初探
cartographer算法初测简要说明实验过程简要说明配置好Cartographer和Hokuyo激光雷达之后,在室内环境进行第一次测试。实验过程实验场地为学校机器人基地,由于没有室内定位系统,只能利用地板砖来作为真值参考,下图为实验场地。本次测试中没有引入IMU信息,仅使用2D激光雷达运行算法。按照上图红色轨迹运行一圈之后,导出rosbag中位置信息(x,y)的记录,在Matlab...原创 2019-02-23 11:39:51 · 1492 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 安装 Cartographer
Ubuntu 16.04 ROS Kinetic 安装 CartographerCartographer可以在ROS和非ROS环境下安装,在ROS下使用比较方便安装也比较简单,以后也方便与其它模块一起使用,个人推荐在ROS下安装是一个不错的选择系统需求我是用的Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic ,如果还没有装ROS Kinetic 就安装一下。ROS Kinetic 安装教...原创 2019-02-19 17:09:19 · 3474 阅读 · 0 评论 -
北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kinetic下使用
@[TOC](北洋(HOKUYO)雷达在ROS Kenetic下使用)在ROS下还有一个包叫做hokuyo_node,但是只适用于indigo版本,官网后来又推出了urg_node,这个包适用版本比较广,支持的雷达也比较多,下面来讲一下怎么安装和使用。安装直接采用二进制源安装即可。sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-urg-node把${ROS...原创 2019-02-19 18:40:44 · 4308 阅读 · 0 评论 -
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测
TX2+cartographer+2D+IMU室内实测配置算法遇到的几个参数室内测试配置算法遇到的几个参数首先记下几个猜到的坑,其实就是调节参数来适应TX2处理器和2D激光雷达的过程。谷歌开源的算法可以在2D(IMU可选),3D+IMU进行使用,对于处理器来说,墙外看见了TX1实现,我们在TX2和Intel NUC(i7)都进行了实现,考虑到TX2后期可以进行基于学习方法的视觉处理,所以主要调...原创 2019-03-09 18:49:47 · 2350 阅读 · 4 评论