汽车横向运动学建模学习笔记

单车模型建模

车辆横向运动的运动学建模

其中X, Y表示车辆的位置，$\psi$表示车辆当前的heading 角，$\beta$表示车辆的滑移角，V表示当前的速度，${\delta }_f,{\delta }_r$分别表示前轮和后轮的转向角度，为了简化模型，$\beta$，${\delta }_r$一般当作0来处理，事实证明当汽车行驶速度比较小的时候，这个假设是合理的．

车辆的航向角$$\gamma =\psi +\beta$$

对三角形OCA利用正弦定理可得：$$\frac{sin({\delta }_f-\beta )}{l_f}=\frac{sin(\frac{\pi }{2}-{\delta }_f)}{R}$$
对三角形OCB利用正弦定理可得：$$\frac{sin(\beta -{\delta }_r)}{l_r}=\frac{sin(\frac{\pi }{2}+{\delta }_r)}{R}$$
由上式展开可得：$$\frac{sin({\delta }_f)cos(\beta )-sin(\beta )cos({\delta }_f)}{l_f}=\frac{cos({\delta }_f)}{R}$$
$$\frac{sin(\beta )cos({\delta }_r)-cos(\beta )sin({\delta }_r)}{l_r}=-\frac{cos({\delta }_r)}{R}$$
将两式整理可得：$$(tan({\delta }_f)-tan({\delta }_r))cos(\beta )=\frac{l_f+l_r}{R}$$
$$\beta =ta{n}^{-1}(\frac{l_{f}tan{\delta }_r+l_{r}tan{\delta }_f}{l_f+l_r})$$
因为车辆速度比较慢，所以转向半径变化比较慢，所以车辆方向变化率等于车辆的角速度，即$$\acute{\psi }=\frac{V}{R}$$
$$\acute{\psi }=\frac{Vcos(\beta )(tan({\delta }_f)-tan({\delta }_r))}{l_f+l_r}$$
在X和Y方向的的方程分别为：
$$\acute{X}=Vcos(\psi +\beta )$$
$$\acute{Y}=Vsin(\psi +\beta )$$
在这个模型里面有三个输入：${\delta }_f,{\delta }_r,V$.速度V是一个外部变量，可以从纵向模型中得到，滑移角$\beta$可以由前面的式子求得

阿克曼转向几何

令$L=l_f+l_r$,由上面的式子简化可得：$$\frac{\acute{\psi }}{V}=\frac{1}{R}=\frac{\delta }{L}$$，第一步是由角速度乘以半径得到速度算得，第二步是简化上面的式子得到，由于L与R相差横多，所以$\delta$比较小，此时有$tan(\delta )=\delta$,最后推得$$\delta =\frac{L}{R}$$
由于内轮和外轮是不同的，所以得到下式：$${\delta }_o=\frac{L}{R-\frac{l_w}{2}}$$
$${\delta }_i=\frac{L}{R-\frac{l_w}{2}}$$
$$\delta =\frac{{\delta }_o+{\delta }_i}{2}=\frac{L}{R}$$
最后推得：$${\delta }_i-{\delta }_o=\frac{L\ast l_w}{R^2}=\frac{{\delta }^2\ast l_w}{L}$$