机器人开发--AGV控制系统

worthsen

已于 2022-03-06 13:10:04 修改

阅读量7.3k

点赞数 8

分类专栏：机器人文章标签：机器人

于 2022-03-06 12:14:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/123307038

版权

机器人专栏收录该内容

61 篇文章

订阅专栏

本文探讨了AGV控制系统的发展，包括PLC、工控机和MPU的分类，以及方案集成（如瑞典NDC、BlueBotics和科聪智能）与自研（如海康极智嘉和斯坦德）的对比。着重介绍了各类型控制器的特点、应用实例和市场趋势，强调了自研在控制成本和核心技术自主的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1 介绍

国家标准GBT 30030-2013《自动导引车(AGV)术语》中定义AGV为“由计算机控制的运输工具”，所以车载控制器本质上就是一个计算机。
AGV控制系统和无人驾驶一样涉及感知、决策、执行。
【感知】：传感器+定位+通信
AGV需要通过相关传感器及导航算法进行定位。
【决策】：信息融合后，进行任务决策、轨迹规划、异常处理
【执行】：轨迹跟踪后，进行转向控制、驱动控制、制动控制、安全控制
实现对AGV上的运动机构的控制，运动机构不同，所采用的控制算法模型不同。
目前主流的运动控制模型有：差速轮、单舵轮、双舵轮、差速轮组、麦克纳姆轮系等。
通过相关传感器：激光雷达、超声波传感器、防撞条等硬件，可很大程度上提高AGV的工作安全性。

2 AGV控制器分类

行业内AGV控制器分类为PLC、工控机、MPU(微处理器)。

PLC	工控机	MPU

2.1 PLC

代表产品如西门子公司的 S7-1200和1500系列，使用的 AGV 厂家有佳顺、嘉腾。PLC 以稳定性好、可靠性高著称，但是它的强项是逻辑控制，一般只能做简单的运动控制和数值计算，开发难度不大，但是PLC开放性差（不容易扩展自己的软件功能和硬件模块）。西门子 PLC 的价格大概在2000~14000元左右。
PLC 的内部核心就是一个嵌入式单片机。
PLC厂家有西门子（PN）、三菱（CC-link）、欧姆空（EIP）、倍福（EtherCat/TwinCat）。

2.2 工控机

代表产品如倍福公司的 CX5130、CX5020，使用的厂家有昆船、新松、艾吉威、罗伯特木牛流马、成都航发。
由于采用了通用的硬件和操作系统，工控机的灵活性好（例如新松就购买了倍福的软PLC核，硬件则使用了研华的工控机），开发难度较小。倍福工控机的价格昂贵，一般在5000~30000元左右，而且收费项目繁多，例如你用一个小的软件功能（例如TCP/IP通信）都要额外付费。