ROS2安装

ROS2 安装

ros/ros2官网 ros/ros2帮助文档

安装注意事项

Ubuntu20

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

该指令可能会因为某些不可抗力导致无法访问，需要改为镜像站，镜像站如下：(如果因为某些不可抗原因无法通过，请自行再次寻找)
raw.staticdn.net
raw.fastgit.org

echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc

该指令作用是将 source /opt/ros/foxy/setup.bash 写入到文件 ~/.bashrc 中，这样每次启动终端不需要手动设置变量
安装具体方法
ROS2清华源,注意Ubuntu版本

ROS2 工作空间

ROS2编译工具为 colcon 与 ros 不同
如果 rosdep 超时，可以通过更改网址的方法解决问题，更改文件如下:(python2/3视安装情况决定)

文件	位置	备注
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	download_rosdep_data()函数	添加 url=“https://ghproxy.com/”+url
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	72行附件	改为镜像站
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39 行附件	改为镜像站
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	204行	添加 gbpdistro_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro_url
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	36行附近	改为镜像站
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py	DEFAULT_INDEX_URL 变量	改为镜像站
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py	68行和119行附件	改为镜像站

以上方法均为更改镜像站(如果镜像站因为某些原因无法连接，可以自行更改)
https://raw.githubusercontent.com -> https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com

ROS2 代码编写

使用 ros2 pkg 命令创建工程

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_srvcli --dependencies rclcpp example_interfaces

添加依赖项

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

编译

colcon build --packages-select cpp_srvcli

更新环境变量

. install/setup.bash