RealSense View 录制的bag包图像提取为TUM数据集格式

记录如何将Realsense View录制的bag包提取数据，并转化为TUM数据集格式
录制的数据集格式为彩色 640x480 RGB8;深度 640x480 16位，提取需要根据该函数使用

提取原文件

  使用rs-convert工具，采用-i和-r参数，具体使用方法参考
RS_RAW文件夹必须已经存在

rs-convert -i RS.bag -r RS_RAW/

  提取后的文件如图所示


  经过对格式进行分析，需要提取的格式是后缀为.raw的文件，_Color_为彩色文件，_Depth_为深度图文件

转化为TUM格式

  彩色图的数据存储为[R,G,B,R,G,B…]，深度图的数据存储为[H,L,H,L…]，借助Numpy读取处理，借助cv2转化。使用时需要根据自己的图片格式对img_shape参数进行调整，根据深度图格式对color_image = np.fromfile(read_name, np.uint16).reshape(img_shape)语句进行整。

# RealSenseRAWToTUM.py
import os
import cv2
import sys
import numpy as np

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) != 3:
        print("python RealSenseRAWToTUM.py src_path out_path")
        exit()

    src_path = sys.argv[1]
    out_path = sys.argv[2]
    out_rgb_path = os.path.join(out_path, "rgb")
    out_depth_path = os.path.join(out_path, "depth")
    img_shape = (480, 640)
    if os.path.exists(src_path):
        print("查找到源文件")
    else:
        print("源文件夹不存在")
        exit()

    if os.path.exists(out_path):
        if not os.path.exists(out_rgb_path):
            os.mkdir(out_rgb_path)
        if not os.path.exists(out_depth_path):
            os.mkdir(out_depth_path)
    else:
        os.mkdir(out_path)
        os.mkdir(out_rgb_path)
        os.mkdir(out_depth_path)
    print("输出文件夹检查完毕")

    all_raw_files = os.listdir(src_path)
    depth_raw_files = []
    color_raw_files = []

    for _ in all_raw_files:
        if "raw" in _:
            if "Color" in _:
                color_raw_files.append(_)
            elif "Depth" in _:
                depth_raw_files.append(_)

    if len(color_raw_files) != len(color_raw_files):
        print("深度图彩色图数量不等")
        exit()