图漾相机-ROS2-SDK-Ubuntu版本编译(新版本)

已于 2025-05-26 21:28:48 修改
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分类专栏： 图漾相机 文章标签： ubuntu ROS2
于 2025-01-27 22:26:48 首次发布
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版权

文章目录

前言

官网编译文档链接：
https://doc.percipio.xyz/cam/latest/getstarted/sdk-ros2-compile.html
国内gitee下载SDK链接：
https://gitee.com/percipioxyz
国外github下载SDK链接：
https://github.com/percipioxyz

1.Camport ROS2 SDK 介绍

1.1 Camport ROS2 SDK源文件介绍

Camport ROS2 SDK 的目录，目录包含了camport3，include，launch，src。
在这里插入图片描述

1.README.md：
简述了 ROS2 编译过程。
2.src/percipio_camera/CMakeLists.txt：
Cmake 编译系统的规则文件。
3.src/percipio_camera/camport3：
包含 Percipio SDK 的库文件和头文件。
4.src/percipio_camera/include：
包含头文件。
5.src/percipio_camera/launch：
包含 ROS2 的启动文件，用于启动节点和配置参数。
6.src/percipio_camera/package.xml：
描述功能包清单的文件，包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖等。
7.src/percipio_camera/src：
包含主要的源代码文件，包括节点实现、相机驱动等。

1.2 Camport ROS2 SDK工作流程

1.2.1 包含头文件

包含必要的 ROS 2 头文件，例如 rclcpp。

1.2.2 2 初始化 ROS 2 节点

使用 rclcpp::init(argc, argv); 初始化 ROS 2。

1.2.3 创建节点对象

使用 rclcpp::Node::make_shared(“节点名称”) 创建节点对象。

1.2.4 创建发布者对象并实现发布逻辑

使用 node->create_publisher<消息类型>(“话题名称”, 队列大小);
创建发布者对象。实现发布逻辑，例如在回调函数中发布消息。

1.2.5 启动 ROS 2

使用 ros2 run 包名 节点名 运行指定的 ROS 2 节点。
使用 ros2 launch 包名 launch文件名 启动包含多个节点的 launch 文件。

1.3 ROS2 SDK环境配置与编译

主要针对ubuntu20.04对应ROS2 Foxy，以及ubuntu22.04对应ROS2 Humble两个版本的系统进行操作。

1.3.1 Ubuntu 20.04 下ROS2 Foxy环境配置与编译

环境配置与编译步骤：
第一步：设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales 
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

第二步:添加ROS源的公钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] 
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第三步:安装ROS2-foxy

sudo apt update 
sudo apt upgrade 
sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-foxy-camera-info-manager
sudo apt install ros-foxy-image-publisher
sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater

第四步:设置环境变量

source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo " source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

第五步:camport3_ros2目录下，编译SDK

cd ~/ros2_ws/src/camport_ros2/
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo echo "source ./install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

colcon build 说明：

–event-handlers console_direct+：这个选项指定了事件处理程序。console_direct+ 表示直接在控制台输出构建事件的详细信息。这样可以更清楚地看到构建过程中的每一步和可能的错误信息。

–cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release：这个选项传递了额外的 CMake 参数。在这种情况下，-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 设置了 CMake 的构建类型为
Release。这意味着构建将进行优化，适合发布版本，而不是调试版本。

编译后会生成 build 文件夹（包含中间文件和目标文件）、install 文件夹（包括可执行文件、库文件、头文件和其他资源文件）和 log 文件夹（包含编译和运行时生成的日志文件）。

1.3.2 Ubuntu 22.04 下ROS2 Humble环境配置与编译

环境配置与编译步骤：
第一步:设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales 
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

第二步：添加ROS源的公钥

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第三步：安装ROS2-humble

sudo apt update 
sudo apt upgrade 
sudo apt install ros-humble-desktop
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install ros-humble-camera-info-manager
sudo apt install ros-humble-image-publisher
sudo apt install ros-humble-diagnostic-updater

第四步：设置环境变量

source /opt/ros/ humble /setup.bash
echo " source /opt/ros/ humble /setup.bash" >> ~/.bashrc

第五步：camport3_ros2目录下，编译SDK

cd ~/ros2_ws/src/camport_ros2/
colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
sudo echo "source ./install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

colcon build 说明：

–event-handlers console_direct+：这个选项指定了事件处理程序。console_direct+ 表示直接在控制台输出构建事件的详细信息。这样可以更清楚地看到构建过程中的每一步和可能的错误信息。

–cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release：这个选项传递了额外的 CMake 参数。在这种情况下，-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 设置了 CMake 的构建类型为Release。这意味着构建将进行优化，适合发布版本，而不是调试版本。

1.3.3 编译文件检查

  编译后会生成build，install，log。
1.build：

  这个目录包含了编译过程中生成的中间文件和目标文件。包括对象文件（.o）、依赖文件等。 该目录在每次编译时都会被更新。

2.install：

   这个目录包含了安装后的文件。包括可执行文件、库文件、头文件和其他资源文件。 该目录用于运行时使用，包含了所有需要的文件和依赖项。

3.log：

  这个目录包含了编译和运行时生成的日志文件。包括编译日志、运行时日志和错误日志等。 这些日志文件对于调试和诊断问题非常有用。

2 参数配置

2.1 单相机

camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/percipio_camera.launch.py：

用于配置相机启动时加载的默认参数。如：指定相机的SN或IP、组件配置（配置color和depth的分辨率、ToF相关参数等）。

注意：当前连接相机的方式有两种：相机SN、相机IP。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.2 percipio_camera.launch.py文件解析

1.触发属，建议根据实际情况设置

 DeclareLaunchArgument('device_workmode', default_value='trigger_off'),#trigger_off / trigger_soft / trigger_hard

2.图像重传，建议设置为true，如不设置，网络状态较差时，容易丢帧。

DeclareLaunchArgument('gvsp_resend', default_value='true'),

注：该属性属于设备Device组建属性，无法保存进相机Storage区域，建议设置为true。

3.相机掉线重连，建议设置为true，相机掉线后，可自动重连。

DeclareLaunchArgument('device_auto_reconnect', default_value='true')

注：该属性属于设备Device组建属性，无法保存进相机Storage区域，建议设置为true。

4.TOF相机属性，这些属性可以保存进相机storage区域，可以不设置

 DeclareLaunchArgument('tof_depth_quality', default_value='medium'),  #basic / medium / high
 DeclareLaunchArgument('tof_modulation_threshold', default_value='-1'),
 DeclareLaunchArgument('tof_jitter_threshold', default_value='-1'),
 DeclareLaunchArgument('tof_filter_threshold', default_value='-1'),
 DeclareLaunchArgument('tof_channel', default_value='-1'),
 DeclareLaunchArgument('tof_HDR_ratio', default_value='-1'),

2.3 多相机

camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/multi_cam.launch.py：

1.用于配置相机启动时加载的默认参数。如：指定相机的SN或IP、组件配置（配置color和depth的分辨率、ToF相关参数等）。

2.如果要添加第三台及以上，需要在下图红框处添加相关的代码，可以仿照第一、二台填写。

在这里插入图片描述

2.4 打开相机

第一步:
修改下面文件

camport3_ros2/install/percipio_camera/share/percipio_camera/launch/ percipio_camera.launch.py

然后发布

ros2 launch percipio_camera   percipio_camera.launch.py

第二步:观察出图效果

2.4.1 方法一配置camera_ros.py

方法一：重新开一个终端，将camera_ros2.py复制到camport3_ros2目录下，并打开camera_ros2.py，进行编辑。修改下图内容中的红框为 launch中camera name参数的值。

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
执行命令：python3 ./camera_ros2.py ，下图为该程序的用法。
在这里插入图片描述

2.4.2 方法二使用RVIZ

方法二：重新开一个终端，运行Rviz(Robot Visualization)，执行命令：

ros2 run rviz2 rviz2

1.打开RVIZ界面
在这里插入图片描述
2.配置深度图
在这里插入图片描述
3.打开深度图/彩色图/红外图
在这里插入图片描述
4.配置点云图并打开点云图
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.5 测试Camport ROS2 SDK

2.5.1 参数测试

支持配置的参数如下所示：
在这里插入图片描述
1.上述配置参数需在测试时自行添加至 launch中。
以添加color_format 为例，添加DeclareLaunchArgument(color_format',default_value='""')；
之后修改default_value以设定图像格式。
2. xxx_format可配值，参考

/camport3_ros2/src/percipio_camera/src/percipio_device.cpp StreamFormatMapper format_mapper_list[]

2.5.2 相机测试

  通过下表所列出的相机，测试不同组件的属性是否可以设置值，比如，Color组件下彩色相机的分辨率和格式；Depth组件下相机的分辨率和格式、ToF特有属性参数；IR组件下的相机的分辨率和格式等。
在这里插入图片描述

2.5.3 Storage 参数加载测试

ROS2 SDK支持打开相机后加载相机Storage配置参数，参数均可通过Percipio-viewer进行配置。测试方法如下：

1.确认相机的fetch_config.xml中有storage 组件。
2.使用Percipio-Viewer软件（支持保存相机参数的版本），打开相机，修改各个组件下Controls下的参数，然后保存参数到Storage。
3.使用ROS2打开相机，观察出图情况。

  保存相机参数具体操作，可参考如下链接：
https://doc.percipio.xyz/cam/latest/viewermanual/operation.html#save-params-label

3.QoS策略说明

QoS（服务质量）策略是一种网络流量管理机制，用于控制和优化数据包的传输。
ROS2 可设置6种QoS 配置，其含义如下所示：

3.1 SYSTEM_DEFAULT

含义：ROS2系统的默认QoS配置（通常等同于 DEFAULT）。
适用场景：一般话题通信，无特殊需求时使用。
典型配置：
Reliability: RELIABLE
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=10)

3.2 DEFAULT

含义：ROS2推荐的默认QoS配置（与 SYSTEM_DEFAULT 类似）。
适用场景：适用于多数普通话题（如控制指令、状态信息）。
典型配置：
Reliability: RELIABLE
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=10)

3.3 PARAMETER_EVENTS

含义：用于参数动态更新的事件通信。
适用场景：当节点参数变化时，ROS2会通过该 QoS 发布事件通知。
典型配置：
Reliability: RELIABLE
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=1000)（参数变化可能较频繁，故历史深度较大）

3.4 SERVICES_DEFAULT

含义：ROS2服务(Service)的默认QoS。
适用场景：客户端-服务器（Service/Client）通信。
典型配置：
Reliability: RELIABLE
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=10)

3.5 PARAMETERS

含义：用于参数服务器（Parameter Server）通信。
适用场景：节点与参数服务器之间的交互（如 get_parameter/set_parameter）。
典型配置：
Reliability: RELIABLE
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=1000)

3.6 SENSOR_DATA

含义：传感器数据的高频、实时通信 QoS。
适用场景：摄像头、激光雷达、IMU 等传感器数据流。
典型配置：
Reliability: BEST_EFFORT（允许丢包以降低延迟）
Durability: VOLATILE
History: KEEP_LAST (depth=10)

3.7 QoS配置对应的策略

在这里插入图片描述
两种Reliability 之间的区别如下：
在这里插入图片描述

3.8 在使用过程中该如何选择QoS配置？

1.需要低延迟（如实时图像传输） → SENSOR_DATA
2.需要可靠性（如关键配置信息) → DEFAULT 或 SYSTEM_DEFAULT
3.参数或服务通信 → 使用对应的专用配置。

4.ROS1加载相机参数

使用前提：需要将相机SDK升级到3.6.66及以上版本

4.1 如何查看相机SDK版本？

打开如下链接

camport_ros2-main\src\percipio_camera\camport3\lib\linux\lib_x64

可以查看对应SDK版本
在这里插入图片描述

4.2 加载storage函数接口

在PV软件中进行保存参数后，运行官网版本的ROS2程序，程序会自动从相机Storage区读取保存的参数

4.3 额外属性设置

待补充

5.ROS2常见问题汇总

5.1 process has died -11报错

具体报错如下图3-1所示：
在这里插入图片描述

图3-1 process has died报错

问题原因：之前的版本，矫正图像畸变，使用了opencv库， 在StreamDistortionMaplnit相关函数那里会报错，如出现此问题，可联系图漾技术更换去除opencv版本的SDK。

5.2 编译过程中缺少"camera info manager"

在这里插入图片描述
解决方式如下：

sudo apt-get install ros-foxy-camera-info-manager

在这里插入图片描述

5.3 编译过程中，提示缺少“image publisher”

在这里插入图片描述
这个是缺少ROS图像处理管道（image_pipeline）
安装即可，我的是ROS2-foxy，根据自己版本更改。
解决方式如下：

sudo apt install ros-foxy-image-pipeline

4.4 ROS2报错缺少“diagnostic_updater“,CMake did not find diagnostic_updater。

在这里插入图片描述
解决方式如下：

sudo apt install ros-foxy-diagnostic-updater
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