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小萌虫
慢一点,让生活多一些期待和美好。
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gitlab ubuntu命令的使用
gitlab学习视频链接git config --global user.name ""//名字git congig --global use.email ""//邮箱 和gitlab的一致git config --list 配置的列表信息终端ssh-keygen回车 复制到gitlab中cd .ssh/项目克隆git clone +地址git clone git@gitlab.com:3d-mapping/3d-reconstruction/case-base/backpack_原创 2021-09-17 16:16:57 · 303 阅读 · 0 评论 -
roslaunch 学习笔记
ros学习笔记(四):roslaunch 一些笔记launch文件标签总览<launch> ....<launch> :根标签<node> :启动节点<include> :嵌套<remap> :重命名<param>:全局参数 <rosparam> :加载参数 <group> :节点分组<arg> :局部参数 值传递的作用用的少<machine>:远程标签原创 2021-09-17 14:13:28 · 252 阅读 · 0 评论 -
ROS21讲
话题是管道,消息通过话题传输,订阅和发布是通过管道(话题)发出消息后需要得到回应的。一般为配置信息,进行一次配置时候运用服务 。话题是源源不断的进行传输。rosnode是看节点的/rosout是打开roscore之后默认的节点 主要是一些日志信息rosmsg show + 消息类型 展示你的消息的一些消息格式创建功能空间的流程mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间catkin.原创 2021-08-13 17:53:33 · 214 阅读 · 0 评论 -
海康威视相机使用
1:将电脑IP设置和相机IP对应:相机IP为:192.168.148.102相机密码:默认ifconfigsudo ifconfig enp2s0 192.168.148.158enp2s0:网口名字,IP设置结束。测试电脑和相机是否连接成功方法1:ping192.168.148.1022:用浏览器输入相机IP,得到相机对应页面2:安装相机驱动和依赖1:参考文件Ubuntu16(ROS_Kinetic)海康威视网络摄像机(单目)内参标定1:注意参数的修改,改为自己相机的IP 名原创 2021-08-20 09:28:59 · 1558 阅读 · 0 评论 -
LIVOX-MID70的使用
1:配置IPifconfig 查看网口 顶头的两个为网口2:配置网络一般为192.168.1.50192.168.148.160两种:最后的50和160是雷达的ip,设置电脑ip时,不应该重复:本文章设置的为1583:注意事项设置过程注意不需要再连接以太网络 自己已经连接成功,可以尝试ping一下,看网络是否畅通ping 192.168.148.504:用livox_view显示...原创 2021-08-17 17:53:13 · 2481 阅读 · 0 评论 -
ROS C++的运用
1:subscribe函数用于订阅topic并添加回调函数。比如:subCloud = nh.subscribe<lio_sam::cloud_info>("lio_sam/feature/cloud_info", 1, &mapOptimization::laserCloudInfoHandler, this, ros::TransportHints().tcpNoDelay());<lio_sam::cloud_info>为订阅的消息类型,"lio_sam原创 2021-08-13 16:14:47 · 1465 阅读 · 0 评论 -
LIO-SLAM分析
参考文献:LIO-SAM源码解析:准备篇一、代码框架首先看看工程目录结构,只有四个cpp文件,从名字看也是简介明了,后面会分开对这四个文件进行源码的阅读。对照LIO-SAM()作者给出的下面这张系统架构图,我们首先获取一个整体上的印象。对于一个SLAM系统后端优化是一个核心模块,有较早的卡尔曼滤波器、现在流行的图优化、因子图优化。LIO-SAM则采用因子图优化方法,包含四种因子。LIO-SAM因子:IMU预积分因子,激光里程计因子,GPS因子,闭环因子。上图时LIO-SAM的因子图结构,原创 2021-07-20 15:14:38 · 3438 阅读 · 0 评论 -
常用命令
1:gammping地图保存命令、rosrun map_server map_saver -f your_map原创 2021-04-07 21:14:06 · 224 阅读 · 0 评论 -
SLAM文献泛读5篇
这里写目录标题LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-Camera Odometry摘要介绍和相关工作结论LIC-Fusion2.0: LiDAR-Inertial-Camera Odometry with Sliding-Window Plane-Feature Tracking摘要主要贡献如下:总结BALM: Bundle Adjustment for LiDAR Mapping. 2020 ICRV摘要研究背景总结LiDAR-Only Odometry and Localization原创 2021-03-29 17:16:46 · 745 阅读 · 0 评论 -
ROS常用可视化工具的使用
QT工具箱rqt _ console可以收集一些日志信息rqt_plot 绘制图像曲线rqt_image_view 显示摄像头图像的原创 2021-03-29 08:58:26 · 353 阅读 · 0 评论 -
launch启动文件的方法
launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)launch标签中 启动标签launch 接受标签/launch node启动某个节点的 pkg是某个功能包 运行节点的可执行文件的名字 (type),name 说白了就是取代了初始节点的名字,小乌龟2类似output:控制某个节点的日志信息是否要打印到当前终端里面的。respawn:控制节点启动运行挂掉是否重启的。required:控制launch文件中的某个节点一定要启动的。ns:命名空间原创 2021-03-27 21:55:06 · 1350 阅读 · 0 评论