常用命令

1：gammping地图保存命令、

rosrun map_server map_saver -f your_map

2：进入功能包和查看列表

roscd amcl
ls

进入amcl（自适应蒙特卡洛功能包）

3：打开环境变量

gedit ~/.bashrc

检测环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

保存cartographer地图的文件
建图停止

rosservice call /finish_trajectory "trajectory_id: 0"

保存文件 文件的位置

rosservice call /write_state "filename: '${HOME}/zoulang_cartograph