记录robosense RS-LIDAR-16使用过程1

拿到设备，首先对照型号去官网下载相关资料（用户手册/软件/SDK）,需要填写资料

https://www.robosense.ai/resources-27

工业相机通常也有出厂SDK文件，之前有使用知微传感的D130相机，也是先安装SDK、看手册然后使用。大型厂家资料通常完善且系统，很利于开发或二次开发。去git官网安装SDK。

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md

阅读用户手册和参数简介

发现手册中的一个小bug：附件 Interface BOX的两个指示灯同时亮，若电源输入正常就表示损坏。技术指导说两个灯同时亮是正常的。

按照用户手册连线，然后配置网络把电脑ip设置为与设备同一网段上，然后ping一下雷达ip看是否通

ubuntu系统打开设置-网络-有线设置-点+进行添加-名称自定义-选择IPV4-手动-根据手册填写地址/掩码/网关（网关最后一位和ip不同即可）

按照git教程1.4编译运行，选择1.4.1直接编译方式在rviz内没有查看到点云数据；

决定尝试第二种方式ROS-catkin编译,使用该方式还是看不到点云。

寻找技术支持求助：最后定位到错误，config.yaml文件雷达类型要修改为自己的型号。（本人真的没在git上看到，再看了一边还是没有，技术说有，是我的打开方式不对？？奇怪）

lidar_type: RS16 #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSBPV4, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, #RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSE1

ERRCODE_MSOPTIMEOUT表示有bug

修改完confi.yamlg文件重新catkin_make一下，然后可以在rviz看到点云信息。style选择points。

如果选择方式一编译，需要点击add选择pointcloud2，然后选择设置style和topic。

另外技术指导建议：用markdown阅读器看看readme.markdown文件。