速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM

二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。

环境：

1、速腾16线激光雷达rslidar；
2、工控机；
3、Ubuntu 16.04;
4、Turtlebot。

参考博客：
1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.csdn.net/Anubissz/article/details/107838647
2. 3D-SLAM 入门教程-多线雷达(RSlidar 16)loam_velodyne 3D 建图https://www.ncnynl.com/archives/201702/1382.html
3.保存并查看 Loam 的三维点云地图https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415
4. A-LOAM的github官方安装方法
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
5. Ceres安装报错“找不到要求版本3.3的Eigen3”解决方法https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html
6. ceres报错：Eigen3版本和ceres版本冲突问题
https://zhuanlan.zhihu.com/p/149775218?from_voters_page=true
7. LOAM的编译安装运行（安装PCL1.8）
https://blog.csdn.net/weixin_43211438/article/details/87818526
8. LeGO-LOAM的github官方安装方法
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
9. LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/86527542
10. GTSAM和LeGO-LOAM安装调试错误与解决方案
https://zhuanlan.zhihu.com/p/123446216
11. 【激光雷达】3D激光雷达传感器建图：速腾聚创、velodyne建图过程总结https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/85098314
12. LeGO-LOAM和LOAM的区别与联系
https://zhuanlan.zhihu.com/p/115986186

1. robosense16多线雷达配置

1.1 安装驱动源码

$ mkdir –p ~/catkin_rslidar/src
$ cd catkin_rslidar/src
$ git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

1.2 安装 libpcap-dev

$ sudo apt-get install libpcap-dev

1.3 更改源码属性

$ cd ros_rslidar/rslidar_drvier
$ chmod 777 cfg/*
$ cd ..
$ cd rslidar_pointcloud
$ chmod 777 cfg/*

1.4 catkin make

1.5 将自己的工控机与雷达连接，修改 ip

通过ifconfig 查看网口名字，enp4s0 是本人的工控机的网口名字。
将本地 ip 地址改为 192.168.1.102，子网掩码设置为 255.255.255.0：

$ sudo ifconfig enp4s0 192.168.1.102 netmask 255.255.255.0

1.6 测试

$ cd ~/catkin_rslidar
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

看到多线雷达的画面：

2. LOAM 安装和测试

2.1 安装 loam_velodyne

$ cd catkin_rslidar/src
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ..
$ catkin_make

其中，我遇到了问题catkin_make 运行出错：

查到解决方案如下：

2.2 rslidar 跑 loam 的准备

进入 launch 目录

$ roscd loam_velodyne/launch/

增加 loam_rslidar.launch(内容见附录)࿰