【16线激光雷达】—— 速腾（RoboSense）激光雷达的使用记录——速腾雷达的驱动安装与实测

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

速腾（RoboSense）激光雷达是一种领先的自动驾驶技术，利用激光束探测周围环境，实现高精度的环境感知和距离测量。其采用独特的多线激光束设计，能够在不同天气和光照条件下稳定工作，实现对车辆周围环境的全方位感知。速腾激光雷达具有高分辨率、长探测距离和高可靠性等特点，为自动驾驶汽车提供了重要的感知能力，是实现安全可靠的自动驾驶的关键技术之一。下面介绍如何安装速腾的16线激光雷达的驱动并进行实测的教程。

一、安装雷达的驱动

注意：安装SDK和安装rs_driver根据自己的需要二选一即可，rslidar_sdk是基于 Ubuntu 的速腾激光雷达软件开发包。它包含了：激光雷达驱动核心rs_driver，ROS支持，ROS2支持，要通过 ROS/ROS2 获取点云，使用rslidar_sdk即可，如需要深度进行二次开发，才使用rs_driver。一般安装rslidar_sdk就可以满足一般的使用需求了。

1. SDK的安装

(1) 源码的下载

下载地址：

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git

(2) 初始化子模块

进入驱动的文件夹：

cd rslidar_sdk

初始化子模块

git submodule init
git submodule update

(3 ) 编译前的修改

1. 打开rslidar_sdk文件夹下的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD 改为CATKIN.（默认是CATKIN，可跳过）
2. 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件复制到package.xml。(也可跳过)

(4) 源码编译

进入工作空间的目录下，打开终端输入：

catkin_make
source devel/setup.bash

2. rs_driver的安装

进行深度二次开发需要，可选项，一般只安装rslidar_sdk即可

(1) 源码的下载

下载地址：

 git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver.git

(2) 安装依赖

终端输入：

sudo apt-get install libpcap-dev libeigen3-dev libboost-dev libpcl-dev

(3) 源码编译

进入驱动的文件目录：

cd rs_driver

创建build文件夹并进入：

mkdir build && cd build

编译：

cmake .. && make -j4

安装到本机：

 sudo make install

二、实测激光雷达

1. 修改配置文件

(1) 设置IP

雷达连接电脑, 创建一个新的网络连接，并将IP地址，设置为雷达的发送的ip
如果不知道雷达的ip，可以参考本人以前的这篇博客抓取激光雷达的ip地址：
ubuntu使用记录——如何使用wireshark网络抓包工具进行检测速腾激光雷达的ip和端口号

插入博客的地址

(2) 参数设置

修改config.yaml文件:(其他参数具体参考代码的github官网)：
1）消息来源于在线雷达，因此设置为msg_source=1
2）将点云发送到ROS以便查看，
3）因此设置为 send_point_cloud_ros = true
4）将 lidar_type 设置为LiDAR类型 （如RS16）
5）设置 msop_port 和 difop_port 为雷达数据端口号
6）将 ros_send_point_cloud_topic 设置为发送点云的话题

文件参数如下图所示：

2. 运行雷达

完成上述的设置之后，即可实时运行速腾激光雷达：
在工作空间的目录下：

 source devel/setup.bash           //生效环境

运行激光雷达：

 roslaunch rslidar_sdk start.launch   //改成自己对应的launch文件

运行的效果如下：
具体如何利用rviz可视化雷达点云数据，具体的操作可以参考我这篇博客：
如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据

以上就是速腾（RoboSense）激光雷达驱动的安装与实测教程，有什么疑问，可以评论区讨论交流！