文章详细介绍了如何在Ubuntu18上安装Wireshark，并通过sudowireshark命令行启动以解决权限问题。接着，它阐述了使用Wireshark进行网络封包捕获，选择过滤器，暂停并保存为pcap格式的过程。此外，文章还提到了rslidar_sdk的配置以及在rviz中循环播放pcap文件的设定，包括pcap_repeat参数的使用。
一、wireshark抓包保存pcap文件并解析
ubuntu18安装wireshark，参考下面csdn教程，官网教程我看的一脸蒙（可能英语太差）
安装完成后要用sudo wireshark方式打开，本人第一次从应用程序打开后，捕获位置点击后提示权限不够且找不到雷达的选项。
根据ip选择对应的过滤器，点击暂停，然后保存，保存为pcap格式。
可参考下面教程熟悉一下该软件
https://www.bilibili.com/read/cv15076127?spm_id_from=333.999.0.0
2.然后按照官网配置config，运行程序。
https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/doc/howto/08_how_to_decode_pcap_file_CN.md
rviz循环播放pcap文件，在隐藏参数中可以设置pcap_repeat
pcap_repeat -- 默认值为true， 用户可将其设置为false来禁用pcap循环播放功能。
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