一、获取代码
在想放代码的地方创建文件夹,建议在主目录中
打开终端,输入
mkdir -p ~/lidar/src
cd ~/lidar/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
安装相关的库
Ubuntu 16.04: ros-kinetic-desktop-full
Ubuntu 18.04: ros-melodic-desktop-full
Ubuntu 20.04: ros-noetic-desktop-full
安装yaml,libpcap-dev库,动态链接库文件
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y libpcap-dev
sudo apt-get install -y libprotobuf-dev protobuf-compiler
做好以上步骤,就可以开始链接雷达了。
二、设置网络连接雷达
ifconfig
查看自己电脑的ip,其中lo是回环接口,lo接口上面的就是自己的网络接口,
我的接口就是ens33,如果有插网卡或者电脑有多个输入网络接口,可能数量会不同,找到自己连接雷达的接口名,开始改ip
方法①,一次性修改:在终端输入
sudo ifconfig ens33 10.7.5.88 netmask 255.255.255.0
因为我使用的雷达ip为10.7.5.100,所以电脑IP要设置为10.7.5.xx,子网掩码就255.255.255.0即可
之后可以ifconfig在查看一下是否改过来了。
之后在ping一下,看是否有数据传输进来:这里ping的就是雷达ip
ping 10.7.5.100
如果显示这个就说明导通了,可以进行下一步
三、运行测试
cd ~/lidar
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
如果这里显示
则进入~/lidar/src/rslidar_sdk/config/config.yaml文件
把lidar_type:XXX改成lidar_type:RS16,这里是你雷达型号,他默认是RS128
改好后保存在运行
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch
就大功告成啦!
速腾rs-lidar-16的效果如下
这就是测试速腾RS-Lidar-16的全部过程,如有错误恳请大家批评指正,谢谢!