学习笔记11--自动驾驶汽车整体架构

本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》，笔者不是自动驾驶领域的专家，只是一个在探索自动驾驶路上的小白，此系列丛书尚未阅读完，也是边阅读边总结边思考，欢迎各位小伙伴，各位大牛们在评论区给出建议，帮笔者这个小白挑出错误，谢谢！
此专栏是关于《自动驾驶技术概览》书籍的笔记。

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1.自动驾驶汽车整体架构

1.1 概述

1. 汽车自动驾驶技术，依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的一项前沿科技；
2. 自动驾驶系统是一个复杂的系统；在无人车实际使用中，需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制3大任务，即：环境感知系统、定位导航系统、路径规划系统；
   1. 感知系统： 依赖来自传感器的大量数据，进而实现对车辆运动、环境，及驾驶员状态行为的感知与监测；自动驾驶感知系统用到各种传感器，包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、红外夜视，用于定位和导航的GNSS(全球导航卫星系统)和IMU(惯性测量单元)；
   2. 决策系统： 第一步，认知理解，根据感知系统收集的信息，对车辆自身进行精确定位和对车辆周围环境进行准确理解；第二步，决策规划，对接下来可能发生情况的准确预测，对下一步行动的准确判断和规划，并选择合理的路径达到目标；
   3. 控制系统： 负责将决策和规划落实为切实的行为；

1.2 自动驾驶系统技术架构