unity + Kinect 获取原始深度图像。

做项目时发现Kinect在抖动或者移动时，会无法识别人物，所以只能自己获取原始深度图像信息。以官方sdk的示例为目标，做了一个demo。

项目环境为win8 + unity2018.2.12 + Kinect v2 Examples with MS-SDK 2.16.2.unitypackage。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class GetKinectDepthMsg : MonoBehaviour
{
    public RawImage kinectDepthPic;
    //public KinectDataServer dataServer;
    private bool tempBool;

    void Start()
    {
        StartCoroutine(SetTexture());

    }

    void Update()
    {

    }

    IEnumerator SetTexture()
    {
        KinectInterop.SensorData data = KinectManager.Instance.GetSensorData();
        Color[] colors = new Color[512 * 424];
        Texture2D tempTex = new Texture2D(512, 424, TextureFormat.ARGB32, false);
        tempTex.wrapMode = TextureWrapMode.Clamp;
        tempTex.filterMode = FilterMode.Trilinear;
        while (true)
        {
            if (KinectManager.Instance.IsInitialized() && data.depthImage != null)
            {
                #region 深度图
                ushort[] depthImage = data.depthImage;// 获得原始数据
                // 经测试，Kinect面对的空间，深度图原始数据数组从右上角开始，水平获取像素。
                for (int i = 0; i < 424; i++)
                {
                    for (int k = 0; k < 512; k++)
                    {
                        // 这个8000是为了达到和微软官方sdk示例一样效果调出来的
                        float r = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                        float g = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                        float b = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                        Color tempColor = new Color(r, g, b, 1);
                        colors[512 * i + k] = tempColor;
                        
                        // 无法实现目标
                        //colors[512 * i + k].r = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                        //colors[512 * i + k].g = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                        //colors[512 * i + k].b = ((float)data.depthImage[512 * i + k]) / 8000;
                    }
                    if (i % 240 == 0)// 控制一帧的计算量
                        yield return null;
                }
                tempTex.SetPixels(colors);
                tempTex.Apply();
                kinectDepthPic.texture = tempTex;// 显示图片
                #endregion
            }

            yield return null;
        }
    }
}