（二）质点碰撞理论（Point-Mass Impulse-Momentum Collision Theory）

  考虑两个高速移动物体的碰撞，二者的碰撞发生在极短时间内，接触点受力远大于物体其他位置所受力。在这种条件下，牛顿定律可以适用于二者，同时不需要考虑碰撞期间的其他力。

1 n-t坐标系

  考虑质量分别为$m_1,m_2$的两个物体的碰撞。以两个物体碰撞点切线方向作为t轴，法线方向作为n轴，建立n-t坐标系。x-y是固定的参考坐标系。n-t坐标系和x-y坐标系的夹角我们用$\Gamma$来表示，如下图所示。（下图把碰撞的两个物体分开一段距离，便于更清晰地观察）

2 碰撞分析

2.1 动量守恒

  碰撞过程中，在碰撞点处，两物体受力大小相等方向相反。将受力分解到n和t两个方向，我们可以列出两个方向物体所受冲量大小。同样我们用大写字母代表碰撞结束的状态量，小写字母代表碰撞起始的状态量。则有：

$$\begin{gathered} m_1{V}_{1n}-m_1{v}_{1n}=P_n \\ {m}_1{V}_{1t}-m_1{v}_{1t}=P_t \\ {m}_2{V}_{2n}-m_2{v}_{2n}=-P_n \\ {m}_1{V}_{2t}-m_2{v}_{2t}=-P_t \end{gathered}$$

因此n和t方向上的动量守恒可以写为：
$$\begin{gathered} m_1{V}_{1n}-m_1{v}_{1n}+m_2{V}_{2n}-m_2{v}_{2n}=0 \\ {m}_1{V}_{1t}-m_1{v}_{1t}+m_1{V}_{2t}-m_2{v}_{2t}=0 \end{gathered}$$

2.2 引入恢复系数（coefficient of restitution）和冲量比（impulse ratio）

  上面4个等式，6个未知数，显然不足以求解碰撞后速度。所以我们需要额外引入两个量。

恢复系数（COR）

  恢复系数$e$这里直接定义如下，它代表法向方向，（负的）两物体碰撞后速度之差和碰撞前速度之差的比值。当然恢复系数还有一些其他定义，这里暂不讨论，我们直接用结论即可：

$$e=-\frac{V_{2n}-V_{1n}}{v_{2n}-v_{1n}}$$

上式定义的恢复系数被叫做牛顿恢复系数（Newton’s coefficient of restitution）

冲量比（impulse ratio）

  冲量比$\mu$：代表t和n方向上冲量的比值，可以为负数，定义如下。后续会给出$\mu$相关的知识。

$$P_t=\mu P_n$$

2.3 碰撞求解

  经过上述讨论，我们有6个未知数，6个方程，可以直接求解碰撞后两物体在n和t方向的速度大小。

$$\begin{gathered} V_{1n}=v_{1n}+\overline{m}(1+e)(v_{2n}-v_{1n})/m_1 \\ {V}_{2n}=v_{1n}-\overline{m}(1+e)(v_{2n}-v_{1n})/m_2 \\ {V}_{1t}=v_{1t}+\mu \overline{m}(1+e)(v_{2n}-v_{1n})/m_1 \\ {V}_{2t}=v_{1t}-\mu \overline{m}(1+e)(v_{2n}-v_{1n})/m_2 \end{gathered}$$

其中

$$\overline{m}=\frac{m_1{m}_2}{m_1+m_2}$$

3 物体碰撞前后速度变化$\Delta v$

  对于车辆事故分析，我们可能更关注碰撞前后两物体的速度（矢量）变化
$$\Delta v=V_1-v_1$$

因此结合上面的分析，我们已经可以求得$\Delta v$

$$\Delta v_i=\frac{\overline{m}(v_{2n}-v_{1n})}{m_i}(1+e)\sqrt{(1+{\mu }^2)}i=1,2$$

4 动能损失

  动能损失同样可以直接求解
$$T_L=\frac{1}{2}{m}_1(v_{1n}^2+v_{1t}^2)+\frac{1}{2}{m}_2(v_{2n}^2+v_{2t}^2)-\frac{1}{2}{m}_1(V_{1n}^2+V_{1t}^2)-\frac{1}{2}{m}_2(V_{2n}^2+V_{2t}^2)$$
带入上面求得的速度，可以得到动能损失的最终表达式

$$T_L=\frac{1}{2}\overline{m}(v_{2n}-v_{1n}{)}^2(1+e)[(1-e)+2\mu r-(1+e){\mu }^2]$$
其中：

$$r=\frac{v_{2t}-v_{1t}}{v_{2n}-v_{1n}}$$

5 极端情况

5.1 $P_t=0$

  在这种情况下，接触点是没有切向力的，虽然实际情况不太可能发生这种情况。在这种情况下，冲量比$\mu =0$。因此动能损失变成了：

$$T_L=\frac{1}{2}\overline{m}(v_{2n}-v_{1n}{)}^2(1-e{)}^2$$

可以看到，$e$决定了动能损失。

5.2 $P_t$足够大

  $P_t$足够大可以引起t方向相对滑动时，考虑$V_{2t}-V_{1t}=0$这个条件。通过上面求解得到的速度，我们可以得到：

$$\mu ={\mu }_0=\frac{r}{1+e}$$
  其中$r$与上面是同一个结果。${\mu }_0$叫做临界冲量比（critical impulse ratio），当$\mu$为${\mu }_0$时，两物体在碰撞结束时t方向的速度是相同的。

  这意味着，当$|\mu |<|{\mu }_0|$时，两物体在分离时刻都是存在相对滑动的（存在t方向相对速度）。一般来说，$\mu$都是在$[0,{\mu }_0]$之间的。