组合导航中的几个坐标系

最近在做组合导航相关方面的学习和研究，在这个过程中经常要用到坐标系的转化，而我又常常2把坐标系搞混，所以写个博客总结梳理下，希望能够加深认识。

目录

1.地心惯性坐标系（i系）

2.地球坐标系（e系）

3.地理坐标系（g/t系）

4.导航坐标系（n系）

5.机体坐标系（b系）

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1.地心惯性坐标系（i系）

惯性坐标系圆心一般取地心，X轴在地球赤道平面指向春分点，Z轴与地球极轴重合指向北极，Y轴与XZ两轴构成右手直角坐标系。

惯性元件陀螺仪和加速度计输出的角运动和线运动就是相对于惯性系而言的。

 

2.地球坐标系（e系）

又叫做地固坐标系（Earth-FixedCoordinateSystem，ECEF），简称e系。

地球坐标系与地球固连，随地球一起转动。X轴在赤道平面与本初子午面的交线上，Z轴沿极轴（地轴）方向，Y轴在赤道平面内与X、Z轴构成右手直角坐标系。