RTOS从零开始(1)：从裸机转变成RTOS的思路与意义

如有错误烦请大家指出。
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一、裸机的弊端与改进

• 轮询方式：弊端很明显，整个业务逻辑全在while中，只能顺序执行，而每个事件里都有或多或少的delay函数，导致MCU浪费很多时间空转，而且后面事件受到前面事件的运行时长影响，效率很低，实时性很差。

//程序只做大概参考
void main()
{
	while(1){
		event1();
		event2();
		...
	}
}

• 初步改进：事件驱动方式（前后台）：较轮询改善不少，受事件（中断）驱动，事件标志未触发则不会处理该事件函数，减少了很多不必要的执行时间，但是仍然不能彻底解决实时性的问题，因为某个事件标志被置位后，也不能立即就执行，还是必须等到当前事件执行结束，并且后面的事件没触发，才有机会获得执行。

//程序只做大概参考
void main()
{
	while(1){
		if(event1_flag){
			event1();
		}
		if(event2_flag){
			event2();
		}
	}
}
void event1_isr()
{
	event1_flag = 1;
}
void event2_isr()
{
	event2_flag = 1;
}

• 二次改进：假设event1和2都是执行时间很长的函数，那可以给它们设置一个执行周期，减少因中断结束而返回的地点在其他程序执行过程中而浪费的时间，但是哪怕这样也无法绕过长时间执行的程序。

//程序只做大概参考
void main()
{
	while(1){
		event1();
		event2();
		event3();
	}
}
void event1_isr()
{
	event1_flag = 1;
}
void event2_isr()
{
	event2_flag = 1;
}
void event3_isr()
{
	event3_flag = 1;
}
void event1()
{
	static u16 cycleTime = 5;   //例如定时器1ms中断一次，则5ms处理一次event1
	if(cycleTime--)
	{
		return;
	}
	cycleTime = 5;
	if(event1_flag){
	...
	}
}
void event2()
{
	static u16 cycleTime = 10;   //例如定时器1ms中断一次，则10ms处理一次event2
	if(cycleTime--)
	{
		return;
	}
	cycleTime = 10;
	if(event2_flag){
	...
	}
}
void event3()
{
	static u16 cycleTime = 10;   
	if(cycleTime--)
	{
		return;
	}
	cycleTime = 10;
	if(event3_flag){
	...
	}
}

• 再次改进：如果两个任务执行的时间很长，那可以用状态机思路（状态机思路在普通的嵌入式编程中尤为重要）将一个任务打散成很多段，然后切换着执行。

//程序只做大概参考
void main()
{
	while(1){
		if(event1_flag){    //1
			event1();
		}
		if(event2_flag){    //1
			event2();
		}
	}
}
void event1_isr()
{
	event1_flag = 1;
}
void event2_isr()
{
	event2_flag = 1;
}
void event1()
{
	static u8 state = 0;
	switch(state)
	{
		case(0):
		{
			state++;
			break;
		}
		case(1):
		{
			state++;
			break;
		}
		...
	}
	event1_flag = 0;
}
void event2()
{
	static u8 state = 0;
	switch(state)
	{
		case(0):
		{
			state++;
			break;
		}
		case(1):
		{
			state++;
			break;
		}
		...	
	}
	event2_flag = 0;
}

二、RTOS思维初窥

  上述方案的问题在于我们每次响应了中断后，都要返回到原来产生中断的位置继续往下执行，直到执行到该次响应中断的对应函数才执行该事件，哪怕人为的去打散任务也依旧受到前面函数的运行时间影响。

• 最终改进思路：
  在每次进入中断前，保存MCU的当前状态和数据，然后进入中断进行处理，然后完成该中断后，改变程序的返回位置，让程序不返回到刚刚产生中断的位置，而从最新获得中断标志的对应事件地址开始执行，这样就可以达到彻底的实时性。
  而这就是RTOS的作用,下面的event1/2就可以简单理解成“线程”，可以简单的把RTOS理解成，把event1和event2拆分成许多部分（时间片），通过RTOS来进行快速的切换执行。

注：单核单线程的MCU，就算用上RTOS还是无法改变芯片单线程，所谓实时系统，只是让其无限接近实时而已。

//程序只做大概参考
void main(){
	//配置RTOS
	XXRTOS_Init();
}
void event1_isr()
{
	event1_flag = 1;
}
void event2_isr()
{
	event2_flag = 1;
}
void event1()
{
	while(1){
		if(event1_flag){
		...
		}
	}
}
void event2()
{
	while(1){
		if(event2_flag){
		...
		}
	}
}