STM32之两种驱动 “旋转编码器“ 方式

一、 简介

             本章讲解旋转编码器驱动方式，一种为普通GPIO边沿检测方式，一种为定时器编码器方式，各有优缺点，当资源不足时可以选择第一种但是精度不如定时器编码器方式，资源充足时建议时间定时器方式较优且可靠。

二、旋转编码器原理

        2.1 介绍：

                 相信很多都知道旋转编码器这个东西，但是也不免新人见过但是没听过此名词故而不了解，因此请看下图！！！ 这就是常见的旋转编码器，和电位器很像，但是原理和应用不一样，它一般用于音响系统、数控机床、机器人、自动化设备、伺服控制系统等。

        2.2  模块电路原理：

                    可见外围电路还是相当简单，SW1引出的TRIM_A/B是编码器的AB相脉冲，PUSH是按下的按键电平翻转，这三个通道空闲都是上拉。

        2.3 正反转检测原理：

                   编码器给出两相方波，可见下图的波形A/B相位差90°，我们就叫A/B通道，其中的一个通道给出与转速有关的信息，同时与另外一个通道对比，就能知道旋转的方向。

                可见下图编码器盘上有两个通道（A 和 B），每个通道在不同位置有通断的状态，可见图中间的S1标识，如果 S1向右转动那么A 通道的信号先于 B 通道发生变化，则表示顺时针旋转，如果S1向左转动 B 通道的信号先于 A 通道发生变化，则表示逆时针旋转。

三、驱动方式一

        3.1 简介：

                   此驱动方式以普通GPIO边沿检测方式，优点是不占用定时器资源，普通的GPIO配置成外部中断即可使用，缺点是响应慢、精度低、抗噪声能力差。

        3.2 原理：

                 当脉冲来临时，触发外部中断进入服务函数，通过检测旋转编码器A通道和B通道的电平变化来确定编码器的旋转方向，并相应地增加或减少计数。当中断触发时，它检查当前通道的状态与之前保存的状态是否不同，以判断是否有旋转发生。然后，通过比较A通道和B通道的相对状态（即是否相同），来决定是正转还是反转：如果两个通道状态不同则认为是正转，增加计数；如果相同则认为是反转，减少计数。最后，更新上次的状态并清除中断标志位，以便处理下一次中断。

        3.3 代码：

/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : Xz_scan
  ** @brief         : 用于初始化外部中断以及中断向量控制器
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author data   : 轩哥	2023-03-18
  ** @version       : v1.0