PCL学习 part1

PointT类型

1.点相关

PointXYZ–成员变量: float x, y, z;只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。
PointXY-float x, y;
PointXYZI–成员变量: float x, y, z, intensity;
PointXYZRGBA–成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;除了rgba信息被包含在一个整型变量中，其它的和PointXYZI类似。
PointXYZRGB - float x, y, z, rgb;除了rgb信息被包含在一个浮点型变量中，其它和PointXYZRGBA类似。
InterestPoint-float x, y, z, strength;除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似。

2.法线相关

Normal - float normal[3], curvature;表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值
PointNormal - float x, y, z; float normal[3], curvature;
PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。
PointXYZINormal- float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;

3.视点相关

PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其它与PointXYZI类似。
PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其它与PointXYZI一样。

4.曲面相关

MomentInvariants - float j1, j2, j3;MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。
PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型。
Boundary - uint8_t boundary_point;存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型。

5.特征相关

PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;含给定点主曲率的简单point类型。
PFHSignature125 - float pfh[125];含给定点的PFH（点特征直方图）的简单point类型。
FPFHSignature33 - float fpfh[33];包含给定点的FPFH（快速点特征直方图）的简单point类型。
VFHSignature308 - float vfh[308];包含给定点VFH（视点特征直方图）的简单point类型。
Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型。
BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;包含给定点边界类型的简单point类型。
IntensityGradient - float gradient[3];包含给定点强度的梯度point类型。
Histogram - float histogram[N];来存储一般用途的n维直方图。
PointWithScale - float x, y, z, scale;除了scale表示某点用于几何操作的尺度（例如，计算最近邻所用的球体半径，窗口尺寸等等），其它的和PointXYZI一样。
PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。