本片博文简单讲讲遥控器指令的作用,即遥控器具体控制了多旋翼无人机的哪些状态量,以及这些指令在控制器的哪些环节起作用。
遥控器具有以下四个主通道:
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油门通道
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偏航通道
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俯仰通道
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滚转通道
油门通道
如下图,当推动油门时,油门指令将直接替换高度控制器中的 h ˙ d \dot{h}_d h˙d,所以说油门杆量对应多旋翼无人机期望的上升/下降速率。
俯仰通道
俯仰通道的控制作用有两种:
一、如下图,当推动俯仰通道时,俯仰指令将直接替换姿态控制器的期望俯仰角 θ d \theta _d θd,所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼无人机期望的俯仰角。当遥控器俯仰通道满杆量时,多旋翼会以一个固定的角度加速飞出去(杆量对应姿态角),直到加速度被空气阻力抵消,多旋翼进入匀速运动状态。(杆量转换成加速度指令)
二、如下图,当推动俯仰通道时,俯仰指令将直接替换位置控制器的期望运动速度 x ˙ r , d \dot{x}_{r,d} x˙r,d,所以说俯仰通道的杆量对应多旋翼无人机期望的前向运动速度。当遥控器俯仰通道满杆量时,多旋翼会加速至期望速度并保持匀速飞行。(杆量转换成速度指令)
滚转通道
同俯仰通道
偏航通道
偏航通道的杆量直接替换偏航姿态控制器内环中的期望角速度;即偏航杆量对应了期望的偏航角速度,偏航通道回中即保持当前航向。