多旋翼姿态控制中前馈的作用

多旋翼姿态控制中前馈的作用

PX4中偏航通道的控制使用到了前馈，关于这个前馈环节对系统性能的具体影响，此前我一直理解的比较模糊，直到最近和zing大神交流后才有了新的理解；本篇博文主要来从不同角度解释前馈对系统性能带来的影响。

首先来看姿态环控制的框图(以偏航角为例，图中笔误写成了$\theta$，本应是$\psi$)，经典的姿态控制采用的是级联PID的形式，且组合形式为P-PID(关于这样选型的原因我在后续博客中将会进行进一步的阐述)；虚线圈出部分为前馈环节。

首先先回答下面两个问题：

Q:为何偏航通道需要加入前馈？

A:由于偏航通道响应较慢(多旋翼飞行器的俯仰和滚转运动由旋翼的升力力矩产生，偏航运动由旋翼的反扭矩来产生，而升力力矩要比反扭矩大得多(可从旋翼的升力系数和反扭矩系数中看出)，这造成了偏航运动能力相比滚转和俯仰运动能力要弱，相应地响应速度就慢)，故在偏航通道内环加入前馈环节；

Q:加入前馈有什么优点？

A:直观上来讲，使得控制速度更快，提高了系统的响应速度。

为什么前馈提高了系统的响应速度？

简而言之：控制器的滞后主要来自于积分(分析积分环节的频域响应可知，中高频段的相角滞后严重)，前馈的作用是跳过积分器，直接从输入到输出，以提高系统的响应速度。

以上图的系统为例，我们令PID控制器环节的传递函数为$G_c(s)=K_p+\frac{K_i}{s}+K_{d}s$

由梅森公式可以直接得到

不加前馈的闭环传递函数为：

$$G_{1b}s=\frac{P{G}_c}{J{s}^2+G_{c}s+P{G}_c}$$

不加前馈的开环传递函数为：

$$G_{1k}s=\frac{P{G}_c}{J{s}^2+G_{c}s}$$

加入前馈的闭环传递函数为：

$$G_{2b}s=\frac{PK+P{G}_c}{J{s}^2+G_{c}s+PK+P{G}_c}$$

加入前馈的开环传递函数为：

$$G_{2k}s=\frac{PK+P{G}_c}{J{s}^2+G_{c}s}$$

首先考虑特殊情况$K_d=K_i=0$，则$G_c=K_p$为常数，传递函数为二阶系统，很容易看出加入前馈后系统的开环增益变大(此时加入前馈等价于增加开环增益)，这将使系统的响应速度变快，稳态误差减小；同时系统的自然频率变大，阻尼比不变，相应的系统的闭环带宽增加，系统能够响应更多的高频分量使得控制系统的快速性提高。

接下来考虑更一般的情况$G_c(s)=K_p+\frac{K_i}{s}+K_{d}s$各项参数均不为0

加入前馈的开环传递函数为：

$$G_{1k}s=\frac{P{K}_d{s}^2+(PK+P{K}_p)s+P{K}_i}{(J+K_d)s^3+K_p{s}^2+K_{i}s}$$

不加前馈的开环传递函数为：

$$G_{1k}s=\frac{P{K}_d{s}^2+P{K}_{p}s+P{K}_i}{(J+K_d)s^3+K_p{s}^2+K_{i}s}$$

在matlab中选取如下的一组参数来进行分析：

P = 3.5;
Kp=2.5;
Ki=0.55;
Kd=1;
K=0.5：0.5：5;%前馈环节系数
J=0.05;

加入前馈之后系统的开环传递函数伯德图：

从开环伯德图可以看出，前馈项主要改变了开环波德图的中频段幅值曲线，高频段和低频段的幅值曲线几乎不变；对照之前博客介绍过的三频段理论，可以看出，中频段的斜率变得更缓，使得系统的剪切频率增大，根据高阶系统的经验公式

$$t_s=\frac{K_{\mathrm{t}}\pi }{{\omega }_c}$$

我们可以看到调节时间变短了，这意味着更快的响应速度，但是相应的系统的相角裕度减小，对应了系统超调量将变大。(相角裕度越大，超调量越小)

加入前馈之后系统的闭环传递函数伯德图：

从闭环伯德图可以看出，加入前馈后系统的闭环带宽有明显提升，这意味着系统的快速性得到提升，与此同时高频段的幅值没有明显增加，这表明前馈并没有明显放大高频噪声对系统的影响。同样的，加入前馈使系统出现了谐振峰值，表现为时域相应会出现超调。

附上一张时域相应曲线可以更清楚地看出这一点：