无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库示例

无人机飞控 ardupilot Copter-4.0.7 库示例

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亲自使用库的示例是探索学习代码的第一步。遵循arduino传统，我们为大多数库提供了示例。"示例"只是一个主程序，写成 cpp 文件。

了解 ArduPilot 中使用的库 API 和约定对于理解代码至关重要。因此，使用库示例是入门的好方法。首先应该阅读，构建和运行以下库的示例：

• libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
• libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic
• libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test
• libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic
• libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test

例如，以下内容将在 Pixhawk 上构建并安装AP_GPS示例：

cd $ARDUPILOT_HOME # the top-level of an AruPilot repository
./waf configure --board=Pixhawk1
./waf build --target examples/INS_generic --upload

waf 可以列出它可以构建的示例：