ros1中python3包调用自定义.py文件

问题

在ros工程中，运行python文件难以直接import自己写的py文件，相互之间无法import，但是在python3虚拟环境python *.py文件就可以正常运行！

注意这里还有个问题，我们的这个auboi5_moveitServer.py明明是在下面的路径下，为什么rosrun运行会跑到aubo_ws/devel/lib/cxh这下面去呢

这是因为你在cxh文件夹下的CMakeList.txt文件添加了catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/auboi5_moveitServer.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)这样式的修改,所以在aubo_ws下执行编译就会把cxh下的文件复制到devel/lib文件夹里面导致Python导的包重名了！！！

解决办法

如果你的CMakeList.txt文件添加了像下面这样的catkin_install_python(PROGRAMS scripts/HelloWorld.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)这样式的修改，请立即全部删除或者注释掉！！！
因为不管用！！！

然后重新编译，编译前把之前编译出来的文件都删掉，如图红色框里就是之前编译出来的文件：

删掉后，执行命令

catkin_make
source devel/setup.bash

然后在需要创建成ROS节点的.py文件，给予权限即可在source后，通过rosrun运行python文件
权限命令

chmod +x *.py

如图在python虚拟环境grcnngrasp下，执行命令后，变绿就是命令生效了：

在终端里，先source一下再rosrun命令

source devel/setup.bash
rosrun cxh run_mono_grasp_real.py