noetic ros配置因时机械夹爪的驱动

配置编译教程

1.inspire_robot 包支持因时机器人公司的机械夹爪在ROS平台上的使用，我们在ros noetic环境下进行了测试。
2.为了使程序能够正常运行，需要执行以下环境配置操作：（首次执行的需要，配置好了就不需要了）
1）安装ros-noetic环境，具体安装方式如下：
（1）配置Ubuntu的资源库（系统设置->软件和更新）：“restricted”，“universe"和"multiverse”。
（2）设置Ubuntu的sources.list。终端指令：sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
（3）设置key。终端指令：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
然后输入指令
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

   （4）安装。
  	 终端指令：sudo apt-get update
                   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full  
   （5）初始化 rosdepc(鱼香ros)。终端指令：sudo rosdepc init
                                rosdepc update
   （6）配置环境。终端指令：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
                          source ~/.bashrc
   （7）安装build依赖。终端指令：sudo apt-get install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential


2）创建catkin工作目录
   终端指令：mkdir -p ~/catkin_ws/src
            cd ~/catkin_ws/src
            catkin_init_workspace
            cd ~/catkin_ws/
            catkin_make
            source devel/setup.bash  (在每一个终端启动时使用，帮助你找到ROS安装目录)
3）将inspire_robot.zip 放到catkin_ws目录下的/src文件夹下，解压
   终端指令：cd ~/catkin_ws/src
             unzip inspire_robot
4) 安装本安装包所需要的依赖
   终端指令：cd ~/catkin_ws
            rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y
5）对安装包进行重新编译
   终端指令：catkin_make
  注意：该指令编译会报错，如下所示

解决方案

按着如图所示，在对应文件添加constexpr修饰符

即可完成对夹爪驱动程序的编译工作：