机器人视觉系统的构成

机器人视觉系统主要包括光源、镜头、相机、信息处理器、视觉算法软件这些部分。

物体反射光源光线，通过镜头在相机中成像，通过图像处理算法处理得到需要的信息，再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制。

光源：使得物体的特征可见，同时抑制物体不需要的特征。对于每种不同的检测对象，必须采用不同的照明方式才能突出被检测对象的特征，有时可能需要采取几种方式的结合。

镜头：镜头属于光学部分，用于控制成像光线，也决定了成像的大部分属性。其主要参数如下：

焦距：从镜头的中心点到焦平面上所形成的清晰影像之间的距离。焦距的大小决定着视角的大小。

由上图可知，焦距越小，视角越大。所以广角镜头、鱼眼镜头等都是短焦镜头。

光圈：代表头光量。用F表示，以镜头焦距f和通光孔径D的比值来衡量，控制进入相机的光量。光圈越大，越清晰越饱满。

 景深：被拍物体聚焦清楚后，在物体前后一定距离内，其影像依然清晰的范围。焦距越短、光圈越小，景深越大。短焦镜头往往很难拍出虚化效果，意味着景深较大。

 视场：视场是指通过相机镜头所摄取到的景物范围；视(角)场：从相机后结点到画幅边缘所形成的夹角。

镜头：按照焦距的长短和所拍摄画面影响的特点，可将镜头分为标准镜头、广角镜头、鱼眼镜头、长焦镜头和变焦镜头等。

        标准镜头：视角50°左右，焦距50mm左右。成效效果与人眼(60°左右)类似，画面贴切自然。

        广角镜头：视角大(70°以上)，焦距偏小(30mm)以内，景深大，畸变大。

        鱼眼镜头：视角180°左右，焦距16mm以下，属于极端的超广角镜头，一般用于天文观测，可以把半球天空进行观测。

        长焦镜头：又称远射镜头，视角12°以下，焦距200mm以上。景深小，视角小，畸变小，事宜人像、远距拍摄。

图像传感器：

        作用：将通过镜头投影到传感器的图像传送到能够存储、分析和显示的机器设备上。

        分类：按照传感器类型可以分为CCD相机(模拟，处理速度慢，效果好)、CMOS相机(数字)。

图像传感器是视觉成效技术的关键部件，会影响到目标成像质量和后续的图像处理效果。好的图像传感器可以生成清晰、噪声少、动态范围高的图像。

参考文献

1.机器人学. 华中科技大学.