计算机视觉：单目测距基本原理+摄像头标定(chapter 1.)

相机标定的内容包括两部分：

        (1)标定从像素坐标到世界坐标系所需要的参数

        (2)标定相机的畸变参数

Part 1.相机内参和外参(一般情况下内参有5个，外参有6个)

对于计算机视觉中的坐标变换，往往包含3个过程：

        1.从世界坐标系(word)向相机坐标系(camera)转化

        2.相机坐标系向图像坐标系转化(从三维转化为二维)

        

        3.图像坐标系向像素坐标系转化

       像素坐标系和图像坐标系都位于成像平面上，但它们的原点和使用的长度单位不同。图像坐标系的原点是相机光轴和成像平面的交点，通常是成像平面的主点。图像坐标系的单位为毫米，像素坐标系的单位为像素。下面的公式中展示了两个坐标系之间的转换，其中dx和dy表示每列和每行表示的毫米数。像素坐标原点是和图像坐标的任意坐标。

综上所述，我们可以得到从世界坐标到像素坐标的映射关系如下：

        其中，，称为u,v轴的尺度因子，称为相机的内部参数矩阵，称为相机的外部参数矩阵，M称为投影矩阵。由此，可以实现通过图像获得目标的三维坐标，也可以获得目标相对摄像头的坐标，即为相对于摄像头坐标的距离(z)。

Part 2.径向畸变参数

通常使用前两项和,然而对于畸变很大的镜头，如鱼眼镜头，可以增加使用第三项。