齐次变换矩阵相乘的物理意义（欧拉角的矩阵相乘顺序）

对于齐次变换矩阵之间的相乘，我们以三个坐标系之间的变换关系为例：

        是{C}在{A}中的描述，是{B}在{A}中的描述，是{C}在{B}中的描述。

对于坐标系之间的运动过程，我们可以做如下两种理解：

（1）从右往左乘

        第一步：{C}相对于{A}或者说是{B}做变换;

        第二步：{B}{C}再一起(固接)相对{A}系做变换

物理意义：相对固定坐标系先后发生的若干运动合成(从右往左乘)

（2）从左往右乘

        第一步：{B}{C}一起相对B系作运动；

        第二步：{C}再相对于{B}系作运动。

物理意义：相对运动坐标系先后发生的若干运动系得合成(从左向右乘)

        在这里，我们对一个目标位置，使用两种运动不同得先后运动顺序来获得，也就说已知目标位置的情况下，我们逆向推导运动顺序。

        若我们已知运动的先后作用次序，那么我们就只能使用(1)或者(2)中的一种矩阵相乘顺序来获得最终位置。

此部分参考

1.东南大学-机器人原理

2.燕山大学-机器人技术