关节空间轨迹轨迹(关节角度三次多项式插值小记)

最新推荐文章于 2022-09-22 19:30:40 发布

Smith Eric

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分类专栏：机械臂系列文章标签：线性代数算法矩阵

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三次多项式：

1.位移

$\theta(t)=a_{0}+a_{1} t+a_{2} t^{2}+a_{3} t^{3}$

2.速度

$\dot{\theta}(t)=a_{1}+2 a_{2} t+3 a_{3} t^{2}$

3.加速度

$\ddot{\theta}(t)=2 a_{2}+6 a_{3} t$

在实际工作中，以六自由度旋转关节若此时我们已知需要到达的目标位置，通过运动学求逆解得到关节需要到达的角度位置。

假设我们已知关节的初始角度、求得的目标角度位置；而初始时，关节的角速度必然为0，结束时，目标角度位置的速度也为0，则可以得到以下四个约束方程：

$\\\theta(0)=\theta_{0}\\\theta\left(\mathrm{t}_{f}\right)=\theta_{f}$ $\\\dot{\theta}(0)=0\\\dot{\theta}(t_f)=0$

将上面四个边界条件代入上面的公式1，我们可以得到四个系数的表达式：

$\\a_{0}=\theta_{0} \\a_{1}=0 \\a_{2}=\frac{3}{t_{f}^{2}}\left(\theta_{f}-\theta_{0}\right)\\ a_{3}=-\frac{2}{t_{f}^{3}}\left(\theta_{f}-\theta_{0}\right)$

至此，关节运动轨迹的三次多项式插值表达式求出。

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关节空间轨迹轨迹(关节角度三次多项式插值小记)

三次多项式：1.位移2.速度3.加速度在实际工作中，以六自由度旋转关节若此时我们已知需要到达的目标位置，通过运动学求逆解得到关节需要到达的角度位置。假设我们已知关节的初始角度、求得的目标角度位置；而初始时，关节的角速度必然为0，结束时，目标角度位置的速度也为0，则可以得到以下...
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