从零开始动手DIY一台桌面宠物狗(直播帖手动滑稽.jpg)——【一】

前言

最近网上刷到很多diy的桌面宠物狗，感觉很有意思，于是我也萌生了这个想法，从零diy一个桌面机器狗。大致思路是一块MCU单片机，四个sg90舵机当腿，一块0.97寸oled当脸部的表情。辅助硬件可以有蓝牙hc05模块，超声波收发一体检测模块，语音转换和扬声器模块等。我们先从最简单的开始一步步迭代。

一、硬件设计方案

MCU选用STM32F103C8T：成本低体积小，代码丰富，PWM口够多，stm32的库移植上库库就能跑，开发完成移植到其他平台也很方便。
电池先选用7.2V锂电池做前期开发使用，后期找替代品，目前我手头只有这么一块电池

初步材料如下，先做尝试，后续陆续更新

材料	类别	数量
舵机	sg90	4
MCU	STM32F103C8T	1
0.97寸OLED	4针脚I2c版本	1
led灯珠	蓝色	5
3.3V芯片	asm1117	1
5V芯片	lm7805	1
电池	7.2V锂电池(待定)	1
电阻	/	1
电容	/	1

二、软件设计方案

软件设计分成两个模块：基本功能调通和代码集成
2.1 基本功能：

1. 控制舵机完成转向
2. 点亮OLED
3. 点亮灯珠

2.2 IO map

IO	功能
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

2.3 代码集成：

• 控制四腿完成前进、后退、转向、蹲下等动作
• 控制OLED展示不同表情：微笑、哭泣、调皮、滑稽等

三、软件设计

3.1 常规方案

STM32CubeMX配置： 使用STM32CubeMX配置外设，设置PWM输出引脚，I2C或SPI接口用于连接显示屏。STM32CubeMX生成代码后，可以进一步在Keil中编写控制代码。
舵机控制： 使用定时器生成PWM信号，通过调整PWM占空比来控制舵机角度，实现机器狗的动作。
显示控制： 通过I2C或SPI协议，使用HAL库或低级库（LL）控制显示屏，显示机器狗的动态表情、状态信息或其他内容。
动作逻辑： 可以设计一些预定义的动作模式，例如摇头、走路、坐下等，并通过按钮或指令控制机器狗的动作。
STM32CubeMX的使用比较简单，我也是现场百度现场学习，找好你的芯片选好要用的引脚生成代码就行了，现在技术发达多了，比我们上学那个时期的代码好写多了，那时候各种库到处调用，什么正点原子的库，什么野火的库，什么第三方库，大杂烩，现在直接官方HAL库。

3.2工程模板

参考STM32F103C8T的引脚图，选好要用的定时器、PWM引脚、普通IO口和模拟I2C要用的两个引脚
生成HAL库工程，编译一遍没有问题后上传github作为本项目的原始代码。大致的代码框架如下，使用stm32cubmx生成

3.3 github路径

3.2 的工程模板编译没有问题，我们先用这个工程点亮一个LED灯，实验一下代码是否OK，代码OK的话做一次push操作，作为本工程的第一次提交，后续在这个上面更新代码和资源。

下面是项目的资料代码链接，后续都在上面维护
https://github.com/Kunlun-Donkey/desktop-dog-Bruce.git