四旋翼无人机飞行控制准备知识
在姿态环中引入调节控制器,常用的如PID,测量实际角度值的传感器如MPU6050,实际角度值-期望角度值得到误差e。
MPU6050自带数字运动处理器DMP,MCU不需要进行姿态融合解算,大大降低了MCU的负担。
PID自动控制的作用,为什么要引入?实际值与期望值并不相等。如一辆小车,单片机通过电调将期望速度传给电机,但电机以这期望速度的转速转动时,在沙地,硬地,瓷砖上的速度是不一样的。此时可以通过加上传感器如编码器测得实际速度。控制器则可以根据误差e将实际值靠近期望值。
PMM波是多个通道的PWM波组成。
PID回顾
STM32中关于 PWM波、PMM波、MPU6050芯片、串口转RS485相关知识