ESP32-S3驱动步进电机以及梯形加减速库调用

一、硬件连接说明

1. 电机与驱动器连接：

   • 42BYGH39-401A步进电机有4根引线，分别连接到驱动器（如TB6600）的电机接口上。
     • 电机引脚A+、A-、B+、B-分别连接到驱动器对应的电机接口。

2. 驱动器与ESP32-S3连接：

   • ESP32-S3的GPIO引脚用于控制驱动器的脉冲（PUL）、方向（DIR）和使能（ENA）信号。
   • 典型连接如下表所示：

     功能	ESP32-S3 GPIO引脚	驱动器接口
     PUL	GPIO19	PUL+
     DIR	GPIO18	DIR+
     ENA	GPIO12	ENA+

   • 驱动器的电源（VCC和GND）需要连接到合适的电源。

3. 电源连接：

   • 步进电机和驱动器通常需要独立的电源供电，确保电源电压和电流符合电机和驱动器的要求。

二、代码实现

以下是一个基于ESP32-S3和TB6600驱动器控制42BYGH39-401A步进电机的示例代码，用于控制步进电机的旋转方向和步数：
Arduino代码实现

// 定义控制引脚
const int pulsePin = 2;  // 脉冲信号引脚
const int directionPin = 3;  // 方向信号引脚
const int enablePin = 4;  // 使能信号引脚

// 定义电机参数
const int stepsPerRevolution = 200;  // 每转脉冲数（根据电机和驱动器设置）

void setup() {
   
  // 初始化引脚为输出模式
  pinMode(pulsePin, OUTPUT);
  pinMode(directionPin, OUTPUT);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);

  // 禁用电机（使能引脚高电平）
  digitalWrite(enablePin, HIGH