【ROS学习】- PlotJuggler绘图工具的安装使用

写在前面：
以下内容来自ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html
github链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler

一、PlotJuggler 介绍

PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载、搜索和打印数据。许多ROS用户会为此使用MATLAB或rqt_plot，但是当要分析的数据相当大时，使用这些解决方案可能会不尽人意。
PlotJuggler是rqtplot和rqtbag更好的替代品，它提供了更友好的用户界面。

特征：
Multiplot(多曲线)：将多条曲线添加到绘图中。在行、列、选项卡和/或单独的窗口中排列绘图。
Zoom(缩放)：轻松缩放绘图。可以锁定所有绘图的X轴。
Save/Load layouts(保存/加载布局)：组织布局后，可以将其保存到文件中以供以后重用。
Complete Undo/Redo(完全撤消/重做)：CTRL-Z按您的预期操作。
DataLoad plugins(数据加载插件)：轻松加载CSV或rosbags。
DataStreaming plugins(数据流插件)：订阅一个或多个ros主题并实时绘制它们的数据。
RosPublisher plugin(RosPublisher 插件)：使用交互式跟踪器重新发布原始ROS消息。

二、PlotJuggler 安装

由于自己是 Ubuntu16.04 ROS-kinetic用户，所以只介绍ROS 用户的安装方法。

1. 二进制安装

由于自己是ROS用户，所以直接二进制安装，然后运行就可以了。

sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler 

如果安装报错，那就先安装QT5：
则
Ubuntu用户先运行一下：

sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev qtdeclarative5-dev qtmultimedia5-dev libqt5multimedia5-plugins

Fedora用户先运行一下：

sudo dnf install qt5-qtbase-devel qt5-qtsvg-devel qt5-qtdeclarative-devel qt5-qtmultimedia-devel

安装完成后运行：

roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler  

接下来就可以看到如下界面：
然后通过 File–>Load Data 导入CSV或rosbags数据，然后把对应的topic数据拖到右侧就可以了。

如果加载 .bag 文件的时候不支持加载 .bag 文件，那么需要安装包ros-kinetic-plotjuggler-ros

sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler-ros

2. 源码安装

如果你想从源代码编译它，比如在master分支上尝试最新版本，你必须使用catkin或colcon来构建PlotJuggler，否则与ROS相关的插件将不包括在内。

使用catkin 工具编译：

mkdir -p ws_plotjuggler/src
cd ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
cd ..

catkin make
source devel/setup.bash

安装完成后运行：

roscore
rosrun plotjuggler PlotJuggler  

参考链接：
[1] ros官网：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html
[2] github链接：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
[3] plotjuggler - http://wiki.ros.org/plotjuggler