四元数系列3——利用实表示来实施一些简单的数值算法

前面介绍了四元数的定义以及什么是四元数的实保结构算法，接下来，我将介绍几个简单的利用实保结构算法的数值算法。

Givens变换

在数值算法中有一种算法叫做Givens变换，先简单介绍一下：
Givens变换是指形如：

的矩阵，其中$c,s\in \mathbb{R}$满足$|c{|}^2+|s{|}^2=1$。有时我们亦称Givens变换为$(i,j)$平面的平面旋转变换。显然，$T_{ij}=G(i,j;c,s)$是一个正交阵。
设$x=({\xi }_1,{\xi }_2,...,{\xi }_n{)}^T\in {\mathbb{C}}^n$。并设$y=G(i,j;c,s),x=({\eta }_1,{\eta }_2,...,{\eta }_n{)}^T$。容易验证，当$|{\xi }_i{|}^2+|{\eta }_j{|}^2\ne 0$时，若取
$$c=\frac{|{\xi }_i|}{\sqrt{|{\xi }_i{|}^2+|{\xi }_j{|}^2}},s=\frac{\overline{{\xi }_j}}{\sqrt{|{\xi }_i{|}^2+|{\xi }_j{|}^2}}\frac{{\xi }_i}{|{\xi }_i|},$$
则有
$${\eta }_k={\xi }_k,k\ne i,{\eta }_i=\frac{{\xi }_i}{|{\xi }_i|}\sqrt{|{\xi }_i{|}^2+|{\xi }_j{|}^2},{\eta }_j=0,$$
即可以通过Givens变换把向量$x$的第j个分量化为零。
上面是在复数域上的Givens变换，同样适用于实数域上，但是是否可以运用在四元数域上呢？答案是可以的，不过如果直接运用四元数去求解$c$和$s$的话，会比较复杂，这里，我们可以运用实表示的方法来运用四元数Givens变换。
这里，我就直接给出实表示的$G$的构造形式。

乍一看，这还有点小复杂，不过仔细端详一下，大家就可以发现这是符合实表示矩阵的结构的，即满足：

其中$1\le l\le n,{\alpha }_0,{\alpha }_1,{\alpha }_2,{\alpha }_3\in [-\pi /2,\pi /2)$并且${\cos }^2{\alpha }_0+{\cos }^2{\alpha }_1+{\cos }^2{\alpha }_2+{\cos }^2{\alpha }_3=1$。上述矩阵是$JRS$正交辛矩阵。
注意到当${\alpha }_2\equiv {\alpha }_3\equiv 0$时，上述Givens变换矩阵$G_l$为一个$4n\times 4n$的辛Givens旋转。

上述的四元数表示的Givens矩阵，可以将一个四元数向量的第$l$个元素化为0。
是不是很神奇呢，这里建议大家可以去用MATLAB变成实现一下，对该算法的理解会更加直观。

Householder变换

Householder变换是指如下形式的矩阵
$$H(w)=I-2w{w}^{\ast },$$
其中$w\in {\mathbb{C}}^n$满足$w^{\ast }w=1$。容易验证Householder变换具有如下基本性质：

1. $detH(w)=-1$;
2. $H(w{)}^{\ast }=H(w)=H(w{)}^{-1}$;
3. 对任意$u\in w^{\perp }$，有
   $$H(w)(u+\beta w)=u-\beta w,\beta \in \mathbb{C};$$
4. 设$a,b\in {\mathbb{C}}^n,a\ne b$，则存在Householder变换$H(w)$使得$H(w)a=b$成立的充分必要条件是
   $$a^{\ast }a=b^{\ast }b,a^{\ast }b=b^{\ast }a;$$

并且在上述条件成立时，所需的向量w可取作
$$w=e^{i\theta }\frac{a-b}{\sqrt{(a-b{)}^{\ast }(a-b)}},$$
其中，$\theta$为任意实数。
**注：**有Householder变换的性质$(4)$可知，对任给的
$$a=({\alpha }_1,{\alpha }_2,...,{\alpha }_n{)}^T\ne 0,$$
若令
$$\delta =\{\begin{array}{cc}1,& \text{当}{\alpha }_1=0\text{时},\\ \overline{{\alpha }_1}/|{\alpha }_1|,& \text{当}{\alpha }_1\text{时},\end{array}$$
并取
$$w=\frac{\delta a+||a|{|}_2{e}_1}{\sqrt{(\delta a+||a|{|}_2{e}_1{)}^{\ast }(\delta a+||a|{|}_2{e}_1)}}=\frac{\delta a+||a|{|}_2{e}_1}{\sqrt{2||a|{|}_2(||a|{|}_2+|{\alpha }_1|)}},$$
则有$H(w)a=-\overline{\delta }||a|{|}_2{e}_1.$而且当a是实向量时，这样得到的$H(w)$是实对称正交矩阵。

好了，上面就是对于复数域以及实数域上的Householder变换的一个描述以及具体的求解方法，接下来，我们就看看如何运用实表示方法来表示四元数矩阵的Householder变换。
这里我们直接给出实表示的Householder矩阵：

其中$v$是一个长度为$n$且第$l-1$个元素为0的向量，$\beta$是一个标量满足$\beta (\beta v^{T}v-2)=0$.

通过对该矩阵的观察，我们可以看到该矩阵是四个$n\times n$的Householder矩阵的直和，同样的，该矩阵也是$JRS$正交辛矩阵，且满足实表示矩阵的结构。

总结

到这里，我们就是简单介绍了如何用实表示的方法来对四元数矩阵来实施Givens变换和Householder变换，这两种变换在我看来是非常基础的，在后面的诸如保结构特征分解，保结构QR分解中都会用到。建议感兴趣的可以自己去编程实现一下。