freertos工程的main函数

对比几个freertos工程发现main函数写法是一样的，都是

初始化

创建起始任务

开启任务调度

while(1)  //一般不会执行到这一步。

 

 

 

系统学了FreeRTOS之后再去看这几个基于FreeRTOS的飞控工程就很自然了，心里也有底，可以很好地去分析他们的源码。真的先系统学好还是挺重要的。

 

而且我看ucos工程的main函数也类似。

 

 

我可以发现这两个freertos工程都是把控制部分放在一个任务里面的，所以其实也不复杂，

 

这是正点原子的minifly的main.c文件

#include "system.h"	/*头文件集合*/

/********************************************************************************
 * 本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
 * ALIENTEK MiniFly
 * main.c
 * 包括系统初始化和创建任务
 * 正点原子@ALIENTEK
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 创建日期:2017/5/12
 * 版本：V1.3
 * 版权所有，盗版必究。
 * Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
 * All rights reserved
********************************************************************************/

TaskHandle_t startTaskHandle;
static void startTask(void *arg);

int main()
{
    systemInit();			/*底层硬件初始化*/

    xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);	/*创建起始任务*/

    vTaskStartScheduler();	/*开启任务调度*/

    while(1) {};
}
/*创建任务*/
void startTask(void *arg)
{
    taskENTER_CRITICAL();	/*进入临界区*/
	                                                     //maxi:因为是操作系统嘛，所以创建任务。
    xTaskCreate(radiolinkTask, "RADIOLINK", 150, NULL, 5, NULL);		/*创建无线连接任务*/

    xTaskCreate(usblinkRxTask, "USBLINK_RX", 150, NULL, 4, NULL);		/*创建usb接收任务*/
    xTaskCreate(usblinkTxTask, "USBLINK_TX", 150, NULL, 3, NULL);		/*创建usb发送任务*/

    xTaskCreate(atkpTxTask, "ATKP_TX", 150, NULL, 3, NULL);				/*创建atkp发送任务任务*/
	xTaskCreate(atkpRxAnlTask, "ATKP_RX_ANL", 300, NULL, 6, NULL);		/*创建atkp解析任务*/  //maxi:我没想到居然这个的任务优先级最高。

    xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);	/*创建参数配置任务*/

    xTaskCreate(pmTask, "PWRMGNT", 150, NULL, 2, NULL);					/*创建电源管理任务*/

    xTaskCreate(sensorsTask, "SENSORS", 450, NULL, 4, NULL);			/*创建传感器处理任务*/

    xTaskCreate(stabilizerTask, "STABILIZER", 450, NULL, 5, NULL);		/*创建姿态任务*/
              	//maxi:stabilizerTask：四轴平衡控制任务。该任务运行的内容比较多，也是比较关键的内容。 包括传感器数据读取，数据融合，获取控制数据，空翻检测，异常检测，PID 控制，PWM 输出控制等。 
	              //maxi:stabilizerTask这个函数在stabilizer.c里面，也就是这个任务的具体细节在这个函数里面。
    xTaskCreate(expModuleMgtTask, "EXP_MODULE", 150, NULL, 1, NULL);	/*创建扩展模块管理任务*/

    printf("Free heap: %d bytes\n", xPortGetFreeHeapSize());			/*打印剩余堆栈大小*/

    vTaskDelete(startTaskHandle);										/*删除开始任务*/

    taskEXIT_CRITICAL();	/*退出临界区*/
}

void vApplicationIdleHook( void )
{
    static u32 tickWatchdogReset = 0;

    portTickType tickCount = getSysTickCnt();

    if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS)
    {
        tickWatchdogReset = tickCount;
        watchdogReset();
    }

    __WFI();	/*进入低功耗模式*/
}

 

ACfly的main.c

#include "Basic.hpp"
#include <stdio.h>

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include "drv_Main.hpp"
#include "MS_Main.hpp"
#include "Parameters.hpp"
#include "FlashIO.h"
#include "Modes.hpp"
#include "MSafe.hpp"
#include "ctrl_Main.hpp"
#include "drv_PWMOut.hpp"
#include "AC_Math.hpp"
#include "Missions.hpp"

#include "debug.hpp"

#if 1 //如果没有这段，则需要在target选项中选择使用USE microLIB

	__asm(".global __use_no_semihosting\n\t") ;//注释本行, 方法1
	extern "C"
	{
//		struct __FILE {
//		int handle;
//		};
//		std::FILE __stdout;

		void _sys_exit(int x)
		{
			x = x;
		}

		//__use_no_semihosting was requested, but _ttywrch was referenced, 增加如下函数, 方法2
		void _ttywrch(int ch)
		{
			ch = ch;
		}
		
		char *_sys_command_string(char *cmd, int len)
		{
				return 0;
		}
 
	}
#endif
	


void DriverInit_task(void* pvParameters)
{
	//初始化设备驱动
	init_drv_Main();
	//初始化解算系统
	init_MS_Main();
	init_Debug();
	init_Modes();
	init_MSafe();
	init_ControlSystem();	
	
	//注册初始化参数
	struct
	{
		uint32_t calib_ESC[2];	//校准电调
	}init_cfg;
	memset( &init_cfg, 0, sizeof(init_cfg) );
	MAV_PARAM_TYPE param_types[] = {
		MAV_PARAM_TYPE_UINT32 ,	//校准电调
	};
	SName param_names[] = {
		"Init_CalibESC",	//校准电调
	};
	ParamGroupRegister( "Init", 1, 1, param_types, param_names, (uint64_t*)&init_cfg );
	
	//完成初始化
	//完成后不能再进行初始化操作
	while( getInitializationCompleted() == false )
	{
		setInitializationCompleted();
		os_delay(0.1);
	}
	
	/*读取初始化参数进行初始化操作*/
		//读初始化参数
		ReadParamGroup( "Init", (uint64_t*)&init_cfg, 0 );
	
		//校准电调
		if( init_cfg.calib_ESC[0] == 21586 )
		{
			PWM_PullUpAll();
			os_delay(4.0);
			PWM_PullDownAll();
		}
	
		//重置初始化参数
		bool need_reset_init_param = false;
		for( uint8_t i = 0; i < sizeof(init_cfg); ++i )
		{
			if( ((uint8_t*)&init_cfg)[i] != 0 )
			{
				((uint8_t*)&init_cfg)[i] = 0;
				need_reset_init_param = true;
			}
		}
		if( need_reset_init_param )
			UpdateParamGroup( "Init", (uint64_t*)&init_cfg, 0, sizeof(init_cfg)/8 );
		
		//拉低电机输出
		PWM_PullDownAll();
	/*读取初始化参数进行初始化操作*/
	
	//飞行任务初始化
	init_Missions();
	
	//删除本任务
	vTaskDelete(0);
}
	
int main(void)
{	
	//初始化芯片时钟
	//时间基准等基础功能
  init_Basic();
			
	//创建初始化任务并进入任务调度器
	xTaskCreate( DriverInit_task , "Init" ,8192,NULL,3,NULL);
	vTaskStartScheduler();
	while(1);
}

extern "C" void HardFault_Handler()
{
	//错误中断拉低所有输出
	PWM_PullDownAll();
}

extern "C" void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, signed char *pcTaskName )
{
	static char StackOvTaskName[20];
	strcpy( StackOvTaskName, (char*)pcTaskName );
}

 

 

《跟工程师学嵌入式开发》最后ucos工程的main函数。

 

 

 

原子的freertos书里面我看到一个main函数，里面也是先创建任务，然后开启任务调度。当然我后来意识到，不都是原子写的么。。。和minifly应该是一个风格。我发现他是在创建的初始任务里面创建任务，也就是可以在任务里面创建任务。似乎ACfly的代码应该也是的，因为mian函数里面就创建了一个任务，其他任务似乎都是在这个任务里面创建的，所以他们是什么关系，平行关系么？是不是这样有个任务树，让我想起linux里面有父进程子进程。搞不好真的是的，父进程和子进程应该是并列的关系吧？

 

 

野火的freertos书里面。